Premium

Материал из Robot Geeks Wiki - робототехника для любителей и профессионалов
Перейти к: навигация, поиск

Содержание

Общее описание

① Превосходно ходящий гуманоид (Саморегулирует положение при ходьбе).

② Есть различные датчики включая гироскоп, датчик расстояния и IR-датчик.

③ Есть возможность дистанционного управления (IR-default, Zigbee-optional).

④ C-style programming & motion teaching with RoboPlus S/W (USB interface included).

⑤ Полупрозрачная кожа гуманоида для настройки.

⑥ Цифровой пакет связи с последовательным подключением топологии цепи.

⑦ Build various robots through versatile expansion mechanism.

Список деталей

BIOLOID PREMIUM, список деталей

BIOLOID PREMIUM.png


Робот в действии

Загрузка программы

  • Программа типа А устанавливается по умолчанию в СМ-530.
  • Вы можете найти коды задач и файлы движения для других действий на странице "Default Program".

Включение робота

1. Поверните переключатель питания и светодиод начнет мигать.

2. Use the MODE button to move the LED to "PLAY". (The LED will move each time you press the MODE button).

3. Нажмите кнопку START. (Проверьте, мигает ли светодиод на "PLAY").

⇒ Если индикатор не включается, проверьте кабель питания/подключение.

Если нет проблем с кабелем, перезарядите аккумулятор. (Пожалуйста, обратитесь к Зарядке для получения дополнительной информации).

Bp act 01.png

Питание не включается:
* Правильно ли подключен аккумулятор?
* Заряжен ли аккумулятор полностью?
* Не повреждён ли предохранитель у аккумулятора?
Я хочу проверить зарядку батареи. 
Поверните CM-530 и нажмите кнопку U. Включится светодиод, который покажет зарядку аккумулятора, см. рисунок ниже.

Bp act 02.jpg

Робот издаёт необычный звук во время движения.
* Сигнал указывает, садится аккумулятор. Зарядите его. (См. Зарядка) 
* Если вы не замените аккумулятор сразу, робот может выключиться без предупреждения и упасть, что может привести к серьезным повреждениям.
Проверка основного положения робота (Чтобы проверить, правильно ли робот собран)
* Робот должен стоять в основной позиции и играть мелодию в соответствии с его типом как на картинке ниже.
* Убедитесь в том, что робот держится в своей основной позе в течение 1 минуты. 
⇒ Это позволить роботу автоматического настроить свои гироскопические датчики, чтобы он мог нормально ходить.

Type A.jpg

Type B C.jpg

Проверьте углы рук и ног. Если они отличаются от картинки, вернитесь к пункту "Check Assembly Mode".

Проверьте, были ли собраны кабели на внешней части ноги.

Если робот был собран неправильно, это может привести к серьёзным повреждениям, будет активирован звуковой сигнал.

Also, the LED of the motor with the problem will turn on and release its torque to prevent damage.

Основная поза и движения робота неуклюжи. 
Основная поза неуклюжая? ⇒ Вернитесь к "Check Assembly Mode" и повторно проверить, все ли dynamixels были правильно собраны.
Не обнаруживает препятствия при автономном режиме ходьбы? ⇒ Проверьте, на своём ли месте находится датчик расстояния.
Робот нестабилен и легко падает во время ходьбы.
Гироскоп, используемый для обнаружения положения робота, не работает. ⇒  Пожалуйста, обратитесь к руководству по сборке, чтобы проверить, правильно ли был собран данный датчик.
The torque is released and the dynamixel's LED turns on after a warning sound.
Если двигатель и кадры были собраны не правильно или если суставы робота не могут двигаться должным образом, будет активирован предупреждающий сигнал, чтобы предотвратить повреждение. ⇒ Найдите двигателя указанный светодиодом и обратитесь к руководству по сборке, чтобы проверить,собран ли он правильно. 
Make sure that the joints are free of cables or other debris.  Please refer to "Check Assembly Mode"
Тип робота и мелодия не совпадают.
Check whether the motors with ID 7 ~ 10 are assembled properly. Проверьте надежность соединений.
Тип робота "Do" "Do Re" "Do Re Mi" Повторение "Do Re Mi"
TYPE A 0 (собран правильно) Проверьте кабели с ID 9 ~ 10 Проверьте кабели с ID 7~8 Некоторые кабели подключены не правильно. Пожалуйста, обратитесь к руководство по сборке и проверьте еще раз
TYPE B 0 (собран правильно) ID 9 и 10 соединены

ID 7 и 8 должны быть связаны

Некоторые кабели подключены не правильно. Пожалуйста, обратитесь к руководство по сборке и проверьте еще раз
TYPE С ID 7 и 8 соединены

ID 9 и 10 должны быть связаны

0 (собран правильно) Некоторые кабели подключены не правильно. Пожалуйста, обратитесь к руководство по сборке и проверьте еще раз

Робот в действии.

Кнопки R / D / L / U обозначают следующее.

Bp act 4 1.jpg

R - режим дистанционного управления

D - demo-режим

L - режим автономной ходьбы

U - режим контрольной сборки

※ Если вы нажмете кнопку на RC-100 прежде чем выберете режим, робот перейдет в режим дистанционного управления.


R - режим дистанционного управления

RC-100 используется для управления роботом.

Bp act 4 2.jpg

Управление RC-100.
1. Нажмите кнопку POWER / MODE и удерживайте в течение 2 секунд. 
2. Используйте ниже указанные кнопки для управления роботом. 
* Ходьба: U / L / D / R 
* Изменение позы: 1 + U / L / D / R 
* Демонстрационные шаги: 2 + U / L / D / R 
* Футбольные движения: 3 + U / L / D / R 
* Боевые движения: 4 + U / L / D / R 

Ходьба ( U / L / D / R )

U Вперёд D Назад
L Поворот налево R Поворот направо
U + L Идти вперёд и налево D + L Идти влево
U + R Идти вперёд и направо D + R Идти вправо


Изменение позы ( 1 + U / L / D / R )

1 + U Подъем Назад (из положения лежа на животе) 1 + D Подъем Вперед (из положения лежа на животе)
1 + L Отжимание на руках 1 + R Стойка на руках


Изменение позы (2 + U / L / D / R)

2 + U Pound Chest 2 + D Чесать голову
2 + L Приветствие 2 + R Поклон


Футбольные движения ( 2 + U / L / D / R )

3 + U Блок правый (отпустите кнопку, чтобы вернуться в нормальное положение) 3 + D Блок левый (отпустите кнопку, чтобы вернуться в нормальное положение)
3 + L Удар с левой ноги 3 + R Удар с правой ноги


Боевые движения ( 2 + U / L / D / R )

4 + U Нападение (отпустите кнопку, чтобы вернуться в нормальное положение) 4 + D Защита (отпустите кнопку, чтобы вернуться в нормальное положение)
4 + L Удар слева 4 + R Удар справа
  • Действия могут быть ограничены рабочим диапазоном суставов.
  • После установки IR-приемника на CM-530 в режиме управления, вы можете установить каналы для управления им дистанционно, нажав на кнопку Aux. Если вы измените канал контроллера, необходимо также изменить канал RC-100. О том, как изменить канал RC-100, пожалуйста, обратитесь к Changing RC-100's Channel.

Установка на СМ-510 IR-каналов ( Start + U, L, D, R )

Start + U Установите RC-100 канал как 1 Start + D Установите RC-100 канал как 2
Start + L Установите RC-100 канал как 3 Start + R Установите RC-100 канал как 4


  • If the robot does not receive commends for a period of time, it will standby in a seated position.

Bp act 3 3.jpg Bp act 4 5.jpg Bp act 3 4.jpg

Мой пульт дистанционного управления не работает должным образом. 
Установите режим управления. 
Проверьте IR-приемник, правильно ли он подключен. 
Проверьте, правильно ли включен пульт дистанционного управления. Замените его и попробуйте еще раз. 
Направьте в сторону IR-приемника и попробуйте еще раз. 
Проверьте, может по близости есть другие роботы, которые могут привести к помехам. 
Мы хотим играть в футбол или бороться с несколькими роботами. 
Для того чтобы играть в игру с несколькими пользователями, необходимо установить набор ZIG-110. 
Набор ZIG-110 доступен в торговом центре Robotis. 
Пожалуйста, обратитесь к "Controller" и "RC-100" для получения сведений об установке.


D - demo-режим.

Робот будет хлопать в зависимости от того, сколько раз вы будете хлопать.

Когда сеньор DMS обнаруживает объект, робот приветствует пользователя.

Если робот не ощущает никакого звука или не обнаруживает объект на некоторое время, он выполняет различные движения сама по себе.

Bp act 4 3.jpg Bp act 4 5.jpg Bp act 4 4.jpg


L - режим автономной ходьбы.

Робот будет ходить сам по себе, избегая препятствия. Когда датчик расстояния обнаруживает препятствие, робот остановится и повернув налево пойдёт дальше, пока препятствие не исчезнет с "поля зрения". If it falls down while walking, it will get back up in the direction it was moving.

Bp act 4 6.jpg


U - режим контрольной сборки.

Вы можете использовать Check Assembly Mode, если ваш робот был собран правильно. Isolate each motor and compare it to the standard posture.

1. Start the Check Assembly Mode. It will release the torque.

2. Нажмите U или кнопку D и проверьте один мотор. Светодиод выбранного двигателя включится и перейдёт к своей основной позиции. (U: Увеличивает ID на 1, D: Уменьшает ID на 1).

3. Проверьте ID двигателя со светодиодом и сравните его с ID в Assembly Manual.

⇒ Если ID не существует, будет активирован предупреждающий звуковой сигнал.

4. Compare the position of the motors you have assembled to the basic posture.

⇒ If the LED is on but the torque is released, check the cables or the motor's assembly status.

Зарядка

Когда во время движения робота звучит предупреждение, необходимо немедленно зарядить аккумулятор.

Во время зарядки аккумулятора, светодиод мигает. Когда он зарядится полностью, светодиод станет зелёного цвета.

① Извлеките аккумулятор

Bp battery separate.png

  ② Подключите зарядное устройство

Bp charger conn.png

  ③ Зарядка

Bp charging.png

Идёт зарядка (Индикатор: красный) Заряжен (Индикатор: зелёный)


Bp smps.png

⇒ Вы можете подключить робота к внешнему источнику питания через SMPS.


Bp battery.jpg

⇒ Батарея оснащена разъёмами для зарядки аккумулятора, и для перемещения робота.


Время работы при эксплуатации/зарядки

Время Зарядки

  • Время полной зарядки: от 1 до 1,5 часа.
  • Оставлять аккумулятор долгое время в разряженном состоянии, может привести к уменьшению срока его эксплуатации.
  • Время зарядки аккумулятора зависит от состояния батареи.

(Если время зарядки/работы от аккумулятора становится слишком коротким, возможно, нужно заменить аккумулятор.)

Срок службы батареи

Environment and information for operating tests are as follows.

  • Условия испытания: непрерывная ходьба.
  • Срок службы батареи: около 20 минут.
  • Время работы от батареи может быть сокращено или продлено в зависимости от движений робота.
Меры предосторожности для безопасного хранения 
Совет № 1: не оставляйте аккумулятор подключенным к роботу или к зарядному устройству.
Совет № 2: если Вы не будете использовать аккумулятор в течение долгого времени, храните его наполовину заряженным.
Совет № 3: не храните батарею в условиях высоких температур и влажности.

Программа по умолчанию (Bioloid Premium)

1. Основная программа для гуманоида.

  • Как скачать код задачи
  • Как выполнить основную программу

2. Основные файлы движения для гуманоида.

  • Как скачать файл движения
Тип робота Тип файла Скачать
Инструкция По Сборке PDF файл Download: BIO_PRM_Humanoid_ASM.pdf
A тип Основной код задачи

Основной файл движения

Download: BIO_PRM_HumanoidTypeA_EN.tsk

Download: BIO_PRM_HumanoidTypeA_EN.mtn

В тип Основной код задачи

Основной файл движения

Download: BIO_PRM_HumanoidTypeB_EN.tsk

Download: BIO_PRM_HumanoidTypeB_EN.mtn

С тип Основной код задачи

Основной файл движения

Download: BIO_PRM_HumanoidTypeC_EN.tsk

Download: BIO_PRM_HumanoidTypeC_EN.mtn

Гуманоид для боя

Гуманоид для боя, пример файла программы.

Тип робота Тип файла Скачать
A тип Основной код задачи

Основной файл движения

Download: BIO_PRM_FightTypeA_EN.tsk

Download: BIO_PRM_FightTypeA_EN.mtn


Эксплуатация робота.

Ниже приведен ключ карта для игры робота.

Ходьба (Кнопки направления : U / L / D / R )

U Идти вперёд D Идти назад
L Повернуть налево R Повернуть направо
U + L Идти вперёд и повернуть налево U + R Идти вперёд и повернуть направо
L + 5 Идти влево L + 5 + 6 Идти влево на быстрой скорости
L + U + 5 Идти вперед и влево один раз L + D + 5 Идти назад и влево один раз
R + 5 Идти вправо R + 5 + 6 Идти вправо на быстрой скорости
R + U + 5 Идти вперед и вправо один раз R + D + 5 Идти назад и вправо один раз


Атака (Клавиша + Клавиша)

1 + L Атака по диагонали слева 6 + 2 Чтобы атаковать по левому флангу сильнее
1 + R Атака по диагонали справа 6 + 4 Чтобы атаковать по правому флангу сильнее
2 + U Атака спереди 6 + 1 Атаковать спереди сильнее
2 + L Атаковать по левому флангу 4 + U Задержать противника
2 + R Атака по правому флангу 4 + D Задержать противника 2
3 Атаковать с двух сторон одновременно 4 + L Задержать противника
4 + R Задержать противника 2


И др. (Клавиша + Клавиша)

5+6+D+3 Отключение крутящего момента 5+6+U+1 Включение крутящего момента
1 + U Встать со стороны груди 1 + D Встать с обратной стороны

※ 4 + U и 4 + L будет иметь тот же эффект. 4 + D и 4 + R даёт тоже самое движение.

Гуманоид для футбола

Тип Тип файла Скачать
A тип Основной код задачи

Основной файл движения

Download: BIO_PRM_SoccerTypeA_EN.tsk

Download: BIO_PRM_SoccerTypeA_EN.mtn


Эксплуатация робота.

Ниже приведен ключ карта для игры робота.

Ходьба (Кнопки направления : U / L / D / R )

U Идти вперёд D Идти назад
L Повернуть налево R Повернуть направо
U + L Идти вперёд и повернуть налево U + R Идти вперёд и повернуть направо
L + 5 Идти влево L + 5 + 6 Идти влево на быстрой скорости
L + U + 5 Идти вперед и влево один раз L + D + 5 Идти назад и влево один раз
R + 5 Идти вправо R + 5 + 6 Идти вправо на быстрой скорости
R + U + 5 Идти вперед и вправо один раз R + D + 5 Идти назад и вправо один раз


Нападение (Клавиша + Клавиша)

2 + U Удар вперед (левая нога) 4 + U Удар вперед (правой ногой)
2 + 6 + U Удар вперед с большей силой 4 + 6 + U Удар вперед с большей силой
2 + D Удар назад 4 + D Удар назад
2 + L Удар влево 4 + L Удар влево
2 + R Удар вправо 4 + R Удар вправо


Оборона (Клавиша + Клавиша)

3 Подготовиться для блока 3 + L Блокировать левый мяч
3 + U Блокировать переднюю сторону 3 + R Блокировать правый мяч


И др. (Клавиша + Клавиша)

5+6+D+3 Отключение крутящего момента 5+6+U+1 Включение крутящего момента
1 + U Встать со стороны груди 1 + D Встать с обратной стороны
1 + L Бить себя в грудь 1 + R To cheer

※ 4 + U и 4 + L будет иметь тот же эффект. 4 + D и 4 + R даёт тоже самое движение.


Начальный уровень, примеры роботов (Bioloid Premium)

Когда есть интернет-подключение, руководство по сборке доступно для загрузки на компьютере.

1. Шлагбаум.

Bioloid Premium Crossing Gate.jpg

Категория Описание
Уровень Beginner
Алгоритм Контроль положения Dynamixel с помощью кнопок на СМ-530
Руководство по эксплуатации
  • Нажмите кнопку U на СМ-530, чтобы открыть шлагбаум.
  • Нажмите кнопку D на СМ-530, чтобы закрыть шлагбаум.
Поддерживаемые устройства CM-530 (1), AX-12+ (1)
Язык RoboPlus Функция, вызов, нагрузки, бесконечный цикл, если, подождите.
Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1]: совместный режим.
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_CrossingGate_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_CrossingGate_EN.tsk


2. Универсальный датчик.

Bioloid Premium Universal Gauge.jpg

Категория Описание
Уровень Beginner
Алгоритм С помощью кнопок на СМ-530 контролируется скорость на Dynamixel.
Руководство по эксплуатации
  • Нажмите кнопку U на СМ-530, чтобы увеличить скорость датчика.
  • Нажмите кнопку D на СМ-530, чтобы уменьшить скорость датчика.
Поддерживаемые устройства CM-530 (1) , AX-12+ (1)
Язык RoboPlus Функция, вызов, возврат, Load, Calculate, Endless Loop, If, Else if.
Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1]: совместный режим.
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_UniversalGauge_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_UniversalGauge_EN.tsk


3. Пасть крокодила.

Bioloid Premium Crocodile Mouth.jpg

Категория Описание
Уровень Beginner
Алгоритм Control the Dynamixel position and Buzzer with the value from the IR Sensor and Timer.
Руководство по эксплуатации
  • Пасть открывается, когда передний датчик обнаруживает что-то, и закрывается, когда ничего не обнаружено.
  • Он откроет пасть, когда обнаружит что-то.
  • Заиграет мелодия, если ничего не будет обнаружено в течение 10 сек.
Поддерживаемые устройства CM-530 (1) , AX-12+ (1), IR-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Endless Loop, If, Else If, Wait While.
Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1]: совместный режим.
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_CrocodileMouth_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_CrocodileMouth_EN.tsk


4. Pan Tilt

Bioloid Premium Pan Tilt.jpg

Категория Описание
Уровень Beginner
Алгоритм С помощью кнопок на СМ-530 контролируется наклон.
Руководство по эксплуатации
  • Нажмите кнопку U на СМ-530 для изменения наклона привода (вверх, вниз) вверх.
  • Нажмите кнопку D на СМ-530 для изменения наклона привода (вверх, вниз) вниз.
  • Press the R button on the CM-530 to turn the pan actuator (Sideways) right.
  • Press the L button on the CM-530 to turn the pan actuator (Sideways) left.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(2)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Calculate,Endless Loop,If, Else If, Wait While.
Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2]: совместный режим.
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_PanTilt_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_PanTilt_EN.tsk


5. Ворота

Bioloid Premium Parking Gate.jpg

Категория Описание
Уровень Beginner
Алгоритм Control the Dynamixel's position using the IR Sensor and Dynamixel's load value.
Руководство по эксплуатации
  • Ворота парковки откроются перпендикулярно, когда будет обнаружен объект перед воротами.
  • Ворота парковки откроются горизонтально, когда будет обнаружен объект перед воротами и the bar is pushed.
  • Ворота парковки закроются, если не обнаружено ни какого объекта.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(2), IR-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Endless Loop, If, Else If, Wait While, Break Loop.
Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2]: совместный режим.
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_ParkingGate_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_ParkingGate_EN.tsk


6. Умный автомобиль

Bioloid Premium Smart Car.jpg

Категория Описание
Уровень Beginner
Алгоритм Используйте кнопки CM-530, чтобы установить режим и значение датчика для контроля направления вращения.
Руководство по эксплуатации
  • Нажмите кнопку U вместе с кнопкой START на СМ-530 для перехода в режим CONTROL.
  • Нажмите кнопку D вместе с кнопкой START на СМ-530, чтобы перейти на свободный режим.
  • При нажатии на кнопку L в режиме управления, автомобиль движется вперед. Кнопка R - движется назад, кнопка U перемещает вправо, кнопка D перемещает влево. Мелодия будет играть каждый раз когда автомобиль движется.
  • Когда передний датчик обнаруживает объект в свободном режиме, автомобиль повернёт направо. Когда нижний датчик обнаруживает объект, it will avoid the edge и повернуть направо.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(4), IR-датчик(2)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Calculate, Jump, Lable, Endless Loop, If, Else If, Wait While.
Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1]~ ID[4]: режим колеса.
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_SmartCar_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_SmartCar_EN.tsk


7. Хлопающий краб

Bioloid Premium Clapping Crab.jpg

Категория Описание
Уровень Beginner
Алгоритм Control the Dynamixel position using the number of times the MIC detects a sound.
Руководство по эксплуатации
  • The robot will standby with its arm open.
  • The robot the number of time it detects a sound.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(2)
Язык RoboPlus Load, Calculate, Endless Loop, If, Wait While.
Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2]: совместный режим.
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_ClappingCrab_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_ClappingCrab_EN.tsk


8. Атакующая утка

Bioloid Premium Attacking Duck.jpg

Категория Описание
Уровень Beginner
Алгоритм Используйте датчик обнаружения для контроля Dynamixels
Руководство по эксплуатации
  • Робот движется постоянно боком непрерывно следит за объектами.
  • Робот следует в том же направлением, в котором обнаружен объект и нападает тогда, когда оба датчика обнаруживают объект.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(3), IR-датчик(2)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Endless Loop, If, Loop While, Wait While.
Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1]~ ID[3]: совместный режим.
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_AttackingDuck_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_AttackingDuck_EN.tsk


9. Distance Level Meter

Bioloid Premium Distance Level Meter.jpg

Категория Описание
Уровень Beginner
Алгоритм Контролируйте положение Dynamixel с помощью расстояния, определяемое датчиком.
Руководство по эксплуатации
  • The bar moves depending on the distance detected by the sensor.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(1), DMS-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Calculate, Endless Loop.
Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1]: совместный режим.
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_DistanceLevelMeter_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_DistanceLevelMeter_EN.tsk


10. Line Tracer

Bioloid Premium Line Tracer.jpg

Категория Описание
Уровень Beginner
Алгоритм Control the line tracer using the sensor's detection value.
Руководство по эксплуатации
  • Робот отслеживает чёрную линию.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(2), IR-датчик(2)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Calculate, Endless Loop, If, Else If, Else, Wait While.
Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2]: режим колеса.
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_LineTracer_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_LineTracer_EN.tsk


11. Ходящий дройд

Bioloid Premium Walking Droid.jpg

Категория Описание
Уровень Beginner
Алгоритм Control various motions using the IR Sensor's value.
Руководство по эксплуатации
  • Поместите объект на пути робота и начните свою работу.
  • Проверьте, избегает ли робот препятствия во время прогулки.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(4), IR-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Endless Loop, If, Loop While, Wait While.
Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1]~ ID[4]: совместный режим.
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_WalkingDroid_ASM.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_WalkingDroid_EN.tsk
MTN файл для Demo. Download: BIO_PRM_WalkingDroid_EN.mtn

Промежуточный уровень, примеры роботов (Bioloid Premium)

Когда есть интернет-подключение, руководство по сборке доступно для загрузки на компьютере.

1. Probing Robot.

Bioloid Premium Probing Robot.jpg

Категория Описание
Уровень Intermediate
Алгоритм Object sensing and processing depending on IR Sensor's and DMS Sensor's value
Руководство по эксплуатации
  • Поместите объекты различных размеров на пути робота, а затем включите его.
  • Если препятствия большие, робот будет избегать их.
  • Если препятствия не слишком большие, робот будет двигаться и собирать их на своём пути.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(7), IR-датчик(1), DMS-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Return, Load, Calculate, Endless Loop, If, Else, Wait While, Break Loop
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[4]: режим колеса
  • AX-12+ ID[5]~ ID[7]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_ProbingRobot_ASM_eng.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_Probingrobot_EN.tsk


2. Экскаватор.

Bioloid Premium Excavator.jpg

Категория Описание
Уровень Intermediate
Алгоритм Контроль позиции Dynamixel зависит от IR-датчика и значения DMS-датчика.
Руководство по эксплуатации
  • Поместите объект на пути робота, а затем включите его.
  • Когда робот обнаружит объект перед собой, он начнет раскопки.
  • If an object is detected while carrying an object, the robot will turn in that direction and put the object it was carrying down.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(8), IR-датчик(1), DMS-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Calculate, Endless Loop, If, Else, Wait While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[4]: режим колеса
  • AX-12+ ID[5]~ ID[8]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_Excavator_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_Excavator_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_RPM_Excavator_EN.mtn


3. Робот цветок.

Bioloid Premium Robot Flower.jpg

Категория Описание
Уровень Intermediate
Алгоритм Motion control depending on the number of time sound is detected.
Руководство по эксплуатации
  • Когда питание включено, цветок расцветает и движется, как будто танцует.
  • При одном хлопке, лепестки будут морщиться медленно.
  • При нескольких хлопках, лепестки будут морщиться быстро.
Поддерживаемые устройства CM-530(1)(Sound Detection), AX-12+(6)
Язык RoboPlus Function, Call, Load,Endless Loop, If, Else, Wait While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[6]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_RobotFlower_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_Robotflower_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_RobotFlower_EN.mtn


4. Оленёнок.

Bioloid Premium Fawn.jpg

Категория Описание
Уровень Intermediate
Алгоритм Object sensing using IR Sensor's value.
Руководство по эксплуатации
  • Когда ни чего не обнаружено, оленёнок садится и смотрит вокруг.
  • Если обнаружен объект перед лицом, оленёнок будет следовать за объектом.
Поддерживаемые устройства CM-530(1)(Sound Detection), AX-12+(7), IR-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Endless Loop, If, Else If, Else, Wait While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[7]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_Fawn_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_Fawn_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_Fawn_EN.mtn


5. Черепаха.

Bioloid Premium Turtle.jpg

Категория Описание
Уровень Intermediate
Алгоритм Избегает препятствия в зависимости от значения IR-датчика и DMS-зонд.
Руководство по эксплуатации
  • Поместите препятствие на пути робота и включите его.
  • Черепаха будет избегать препятствия.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(8), IR-датчик(2), DMS-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Endless Loop, If, Else If, Else, Wait While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[8]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_Turtle_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_Turtle_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_Turtle_EN.mtn


6. GerWalk

Bioloid Premium GerWalk.jpg

Категория Описание
Уровень Intermediate
Алгоритм Control the Bird's walking pattern using the IR Sensor and DMS Sensor value.
Руководство по эксплуатации
  • Поместите препятствия на пути робота и включите gerwalk.
  • Робот избегает препятствия перед собой и по бокам от себя.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(7), IR-датчик(2), DMS-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Endless Loop, If, Else If, Else, Loop While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[7]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_GerWalk_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_GerWalk_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_GerWalk_EN.mtn


7. Боевой дройд.

Bioloid Premium Battle Droid.jpg

Категория Описание
Уровень Intermediate
Алгоритм Dynamixel управляют с помощью значений IR-датчика.
Руководство по эксплуатации
  • Поместите препятствие на пути робота и включите его.
  • Если робот обнаружит во время ходьбы объект, он будет его атаковать с обеих рук.
  • При падении боевого дроида, он будет знать, с какой стороны он упал и встанет самостоятельно.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(8), IR-датчик(1)
Язык RoboPlus Variables, Function, Call, Load, Calculate, Endless Loop, If, Else If, Else, Wait While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[8]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_BattleDroid_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_BattleDroid_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_BattleDroid_EN.mtn


8. Четвероногий робот.

Bioloid Premium Quadruped Robot.jpg

Категория Описание
Уровень Intermediate
Алгоритм Ходьбой управляют используя значения IR-датчикf и DMS-датчика
Руководство по эксплуатации
  • Поместите препятствие на пути роботf и включите его.
  • Робот будет избегать препятствия перед собой.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(8), IR-датчик(1), DMS-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Endless Loop, If, Wait While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[8]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_QuadrupedRobot_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_QuadrupedRobot_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_QuadrupedRobot_EN.mtn


9. Двуногая шагающая машина.

Bioloid Premium Biped Walking Machine.jpg

Категория Описание
Уровень Intermediate
Алгоритм Ходьбой управляют используя значения IR-датчика и DMS-датчика
Руководство по эксплуатации
  • Поместите препятствие на пути робота и включите его.
  • Робот избегает препятствия перед собой и по бокам.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(8), IR-датчик(1), DMS-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Endless Loop, If, Else If, Else, Wait While, Loop While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[11]~ ID[18]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_BipedRobot_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_BipedRobot_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_BipedWalkingRobot_EN.mtn


10. Робот-Манипулятор.

Bioloid Premium Robot Arm.jpg

Категория Описание
Уровень Intermediate
Алгоритм Dynamixel Communication for Position Value
Руководство по эксплуатации
  • Check whether the responding motor reacts to the control motor's movement.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(8)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Calculate, Endless Loop, If, Else, Loop While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[8]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_RobotArm_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_Robotarm_EN.tsk

Продвинутый уровень, примеры роботов (Bioloid Premium)

Когда есть интернет-подключение, руководство по сборке доступно для загрузки на компьютере.

1. Динозавр.

Bioloid Premium Dinosour.jpg

Категория Описание
Уровень Advanced
Алгоритм Для обнаружения объекта и управления движением используются значения IR-датчик.
Руководство по эксплуатации
  • Поместите препятствие на пути робота и включите его.
  • Динозавр атакует.
  • Когда препятствие исчезнет, он продолжит движение.
  • Если в течение некоторого времени ни чего не будет обнаружено, динозавр уснёт.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(15), IR-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Lable, Jump, If, Else If, Else, Wait While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[15]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_Dinosaur_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_Dinosaur_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_Dinosaur_EN.mtn


2. Щенок.

Bioloid Premium Puppy.jpg

Категория Описание
Уровень Advanced
Алгоритм Motion control depending on the sound detection of the IR Sensor and Timer.
Руководство по эксплуатации
  • Поместите препятствие на пути робота и включите щенка.
  • When a sound is detected, it will walk avoiding obstacles.
  • If you touch its mouth, it will do cute things.

(It will do different things depending on the number of claps.)

  • Если в течение некоторого времени ни чего не будет обнаружено, щенок уснёт.
Поддерживаемые устройства CM-530(1)(Sound Detection, Timer), AX-12+(17), IR-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Lable, Jump, If, Else If, Wait While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[17]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_Puppy_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_Puppy_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_Puppy_EN.mtn


3. Король-паук.

Bioloid Premium King Spider.jpg

Категория Описание
Уровень Advanced
Алгоритм Application motion control depending on the sound detection of the IR Sensor and Timer.
Руководство по эксплуатации
  • При обнаружении объекта во время прогулки, он будет избегать его.
  • Он будет нападать, когда будет что-то обнаружено впереди него.
  • Когда он обнаружит объект над собой, он сгруппируется.
  • Если в течение некоторого времени ни чего не будет обнаружено, King Spider уснёт.
Поддерживаемые устройства CM-530(1)(Timer), AX-12+(18), IR-датчик(2)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Lable, Jump, If, Wait While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[18]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_KingSpider_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_Kingspider_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_Kingspider_EN.mtn


4. Скорпион.

Bioloid Premium Scorpion.jpg

Категория Описание
Уровень Advanced
Алгоритм Application motion control depending on the number of sounds detected and DMS Sensor value.
Руководство по эксплуатации
  • При первом включении робот будет спать.
  • Робот проснется, когда вы хлопнете.
  • Если вы хлопнете дважды, когда робот бодрствует, он убежит.
  • The closer your hand gets to the sensor, the tail will rise to threaten you.
  • Если вы подойдете слишком близко, он будет атаковать.
Поддерживаемые устройства CM-530(1)(Sound detection), AX-12+(18), DMS-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Lable, Jump, If, Else If, Loop For, Wait While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[18]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_Scorpion_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_Scorpion_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_Scorpion_EN.mtn


5. Ящерица.

Bioloid Premium Lizard.jpg

Категория Описание
Уровень Advanced
Алгоритм Управляйте движениями, избегайте препятствия с помощью IR-датчика и значений DMS-датчика.
Руководство по эксплуатации
  • Она будет ползать когда включена, и остановится, когда обнаружит препятствие.
  • Если её поймали за хвост, она попытается скрыться.
Поддерживаемые устройства CM-530(1), AX-12+(14), IR-датчик(1),DMS-датчик(1)
Язык RoboPlus Function, Call, Load, Calculate, Endless Loop, If, Else If, Else, Wait While
Настройка Dynamixel
  • AX-12+ ID[1]~ ID[14]: совместный режим
Инструкция по сборке Download: BIO_PRM_Lizard_ASM_EN.pdf
Demo код - TSK Download: BIO_PRM_Lizard_EN.tsk
Demo файл - MTN Download: BIO_PRM_Lizard_EN.mtn


Замена предохранителя

Предохранитель CM-510/CM-530 предотвращает от перегрузки, которая может привести к повреждению цепи. Если CM-510/CM-530 не включается с аккумулятора, но включается при подключении к SMPS, необходимо заменить предохранитель.

※ Размер предохранителя показан ниже. Используйте предохранитель 125V/5A ~ 10A.

Cm510 fusesize.png


※ Как заменить предохранитель.

① Найдите предохранитель на задней панели CM-510/CM-530.

Cm510 fuse 01.png


② Используйте щипчики чтобы заменить предохранитель на новый.

Cm510 fuse 02.png


Настройка робота.

Используйте полупрозрачные скины, предусмотренные только набором Premium Kit, чтобы сделать вашего гуманоида уникальным.

Индивидуальная настройка полупрозрачных скинов.

Образцы индивидуальных грудных скинов.

Так выглядят индивидуальные грудные скины.

Pre skin 1.jpg Pre skin 2.jpg

Pre skin 3.jpg Pre skin 4.jpg

Pre skin 5.jpg Pre skin 6.jpg


Образцы индивидуальных скинов головы.

Так выглядят индивидуальные скины для головы.

Pre skin h1.jpg Pre skin h2.jpg


Образцы роботов с индивидуальными скинами.

Вот некоторые фотографии человекоподобных роботов с индивидуальными скинами, представленные пользователями.

Pre skinrobot6.jpg Pre skinrobot2.jpg

Pre skinrobot3.jpg Pre skinrobot4.jpg

Pre skinrobot5.jpg Pre skinrobot1.jpg


Добавление датчиков.

К Bioloid Premium Kit, можно подключить дополнительные инфракрасные датчики и датчики касания для CM-530. Для получения подробной информации по каждому из датчиков, пожалуйста, нажмите на имена датчиков.

IR датчик.

Ir Premium.jpg

Приложение для IR датчика.

IR датчик обнаруживает объекты в находящиеся впереди робота.

Он также может быть использован для обнаружения объектов сбоку, при ходьбе и движении.

Дополнительная информация

Сенсорный датчик.

Touch Premium.jpg

Сенсорный датчик позволяет роботу чувствовать, когда к нему прикасаются.

Например, датчик может быть использован, чтобы научить робота реагировать на определенные штрихи.

Дополнительная информация


Делаем свой собственный датчик.

Вы можете сделать свой собственный датчик с простыми функциями управления, с помощью ADC - порта и OUT - порта на СМ-510/CM-530.

[ВНИМАНИЕ] соединение плохо спроектированных схем может привести к повреждению контроллера.

Пожалуйста, не забудьте приобрести достаточные знания о схемах заранее.

Контактная информация.

Mcs cm510 Premium.png

Ниже приведена контактная схема внешнего порта CM-510.

1. OUT: 5В Выход

2. VCC (5В)

3. ADC: чтение аналоговых сигналов от пользователей.

4. GND

5. NC: Не используется.


Ниже приведена контактная схема внешнего порта CM-530.

1. OUT1: 3.3В Выход (Максимально допустимый ток 0.3A)

2. VCC (5В)

3. ADC: чтение аналоговых сигналов от пользователей.

4. GND

5. OUT2: 3.3В Выход (Максимально допустимый ток 0.3A)

ПРИМЕЧАНИЕ: при использовании других датчиков воспользуйтесь 5P кабелем. Данный кабель можно приобрести в компании ROBOTIS.

Управляющее устройство пользователя.

[Внешний выход управления]

Ниже приведен пример схемы для включения и выключения индикатора, используя порт выхода (pin 1).

(Вы должны отрегулировать amound сопротивления в зависимости от типа контроллера и типа LED.)

Mcs led Premium.png


Высокий сигнал может быть передан на OUT порт, используя RoboPlus задачу.

1. Выберите пользователя, устройство для записи параметра, такие как нагрузка и рассчитайте, затем выберите порт, к которому подключено устройство.

2. Затем, установите высокий сигнал читаемого параметра, используя константу.

Mcs auxuserdevicewrite.png

Mcs auxuserdevicehighsignal.png

  • Когда приведённый выше код выполняется, будет послан высокий сигнал на выходной порт устройства, подключенного к порту 3, а индикатор загорится.

[Чтение ADC значения].

Большинство датчиков, используемых в роботах, такие как IR-датчик и датчик расстояния, поддерживают аналоговый выход. CM-510 может использовать свои внешние порты для чтения аналоговых выходных сигналов. Эти датчики могут быть разработаны пользователем или куплены в магазине.

  • Ниже приведен образ датчика наклона. Когда датчик наклонен, it prints the tilted value as the analog singal.

Mcs tilt Premium.png


  • The left pin of the tilt sensor is 5V VCC. The center is an analog signal output pin, and the right pin is GND. This sensor can be used by connecting its pins to the corresponding pins on CM-510’s external port. To try for yourself, please refer to the pin information for CM-510’s external ports.

Mcs cm-510 tilt Premium.png

  • Вы можете включить аналоговый выход датчика для движениям вашего робота как в примере ниже.

Mcs userdevice adc read.png


Gripper Assembly.

  • Пользователи могут добавлять захваты для человекоподобных роботов для своих нужд.
  • Grippers are useful when holding or throwing things.

Материалы.

Подготовка необходимых материалов. Есть 2 запасных AX-12+'s для сборки человекоподобного типа B или типа C, с помощью Bioloid Premium Kit . Вы можете использовать эти запчасти, чтобы сделать захват для вашего гуманоида.

Ниже перечислены части, необходимые для захвата.

Gripper materials Premium.png

Делаем захват.

Процедуры для создания захвата.

Gripper1 Premium.jpg

Изображение выше показывает, как сделать захват с помощью фреймов и AX-12+. Сделайте их два, если хотите чтоб захват был на обеих руках.

Робот с захватами.

Крепления захватов для роботов.

Создав робота с захватами, вы можете расширить его возможности.

Для получения дополнительных сведений об управлении захватным устройством робота, обратитесь к gripper control.

Ниже приведено изображение гуманоида с захватами типа B.

AX-12+ # 9 был использован для правого захвата и AX-12+ # 10 был использован для левого.

Gripper Premium.png

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
Навигация
Помощь
Robot Geeks
Инструменты