Beginner

Материал из Robot Geeks Wiki - робототехника для любителей и профессионалов
Перейти к: навигация, поиск

Содержание

Общее описание

С помощью данного комплекта можно построить роботов с 4 степенями свободы. Этот набор рекомендуется для людей, которые сталкиваются с роботами впервые.

Изучение принципов роботостроения

  • С данным набором можно создать 14 примеров роботов и изучить принципы роботостроения.
  • Можно создать роботов от простого барьера с 1 степенью свободы до ходящего дройда с 4 степенями свободы и редактировать примеры программ. Это увеличит Ваше понимание в программировании роботов.
  • Покупая 4 и более AX-12+ для Bioloid Beginner Kit, вы можете построить роботов промежуточного уровня с 8 степенями свободы.
  • Кроме того, приобретая 14 дополнительных AX-12 + для Bioloid Beginner Kit и набор Comprehensive Kit, вы можете построить роботов промежуточного уровня и роботов расширенного уровня с 18 степенями свободы.
  • Вы также можете создать вашего собственного робота, спроектировав, собрав и запрограммировав его самостоятельно.

Список деталей

Beginner, список деталей

Beginnerkit partlist.png

Подготовка к использованию RoboPlus

As shown in BIOLOID learning material, CM-5 is supposed to support existing BIOLOID software (Behavior Control Program, Motion Editor etc.). Поэтому, если вы хотите использовать программное обеспечение RoboPlus в СМ-5, необходимо изменить прошивку на другою, которая поддерживает Roboplus. Однако, если вы поменяете версию прошивки, вы больше не будет иметь возможность использовать существующее программное обеспечение Bioloid.

Обновлённый RoboPlus - это интегрированное программное обеспечение для программирования, которое может управлять продукцией Robotis.

Таким образом, СМ-5 роботами можно управлять с помощью RoboPlus.

Как это делать показано ниже.

1) Скачайте последнюю версию RoboPlus в базу данных.

2) Выполните RoboPlus после установки.

3) Выберите RoboPlus Manager.

4) Подключите CM-5 к ПК с помощью последовательного кабеля.

5) Выберете мастера прошивки, нажав значок [Control Restoration] на RoboPlus Manager.

  RoboPlus 1.png

RoboPlus 2.png

6) Выберите порт, подключенный к контроллеру.

Установите вручную порт, который подключен к контроллеру. Закончите другие программы и продолжите процесс, так как контроллер не может быть вызван в случае, если порт используется. Выберите порт, подключенный к контроллеру и нажмите кнопку "Find".

RoboPlus 3.png

7) Включите питание контроллера.

Чтобы найти контроллер, контроллер должен быть включен.

RoboPlus 4.png

8) Проверьте информации о контроллере.

Когда контроллер найден, появится информация о текущем контроллере и прошивке. Проверьте название модели, подключен ли контроллер пользователем или нет (Информация о контроллере для загрузчики операционной системы, а не для прошивки).

RoboPlus 5.png

9) Запустите установку прошивки снова.

Нажмите кнопку "Next", чтобы начать восстановление прошивки. Пожалуйста, будьте осторожны, чтобы не прервать связь или не выключить питание, пока не будет завершён процесс.

RoboPlus 6.png

10) Проверьте версию прошивки контроллера после повторной установки.

RoboPlus 7.png


Выполняя вышеперечисленные процедуры, СМ-5 может быть запрограммирован через RoboPlus.

Попробуйте создать лучшего робота с модернизированным RoboPlus.

Эксплуатация

Перед выполнением программы, соответствующие задачи, коды и движения должны быть загружены в робота.

Cm5 1.png [1] Включение питания:если он не заряжен, светодиод питания не мигает. Обратитесь к зарядке.

Cm5 1 1.png

Cm5 2.png [2] Make the LED on Play blink by pressing MODE button. LED is moved if the MODE button is pressed.

Cm5 2 1.png

Cm5 3.png [3] Нажмите кнопку START, чтобы выполнить программу. Светодиод не мигает, пока программа выполняется.

Зарядка (CM-5)

Для перемещения робота, когда он не связан с SMPS, вы должны использовать аккумулятор. Если он разряжена, обратитесь к зарядке, заряжая его в соответствии со следующими процедурами:

Charging.png

[1] соединение SMSPS с CM-5

Charging 2.png

[2] включите питание СМ-5. [3] Нажмите кнопку 'U' на СМ-5.


В то время как CM-5 заряжается, индикатор питания мигает. Скорость мигания показывает, сколько остается до окончания зарядки. 
Когда СМ-5 завершает зарядку, индикатор будет мигать быстро. После того, как зарядка будет завершена, индикатор будет мигать каждые 2 секунды.

Роботы для начинающих

У следующих роботов есть суставы, но их меньше 4. Данные роботы могут быть построены с комплектом Beginner kit или Comprehensive Kit. 
Пожалуйста, обратитесь к руководству по сборке для Bioloid Beginner Kit и Comprehensive Кit.

1. Шлагбаум.

Crossing Gate.png

Проверка сборки Download: BIO_CMP_CrossingGate_Check _EN.tsk
Demo код задачи Download: BIO_CMP_CrossingGate_EN.tsk
Как работать При нажатии кнопки U на СМ-5, шлагбаум будет поднят.

При нажатии кнопки D на СМ-5, шлагбаум будет опущен.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1]: совместный режим


2. Универсальный датчик.

Universal Gauge.jpg

Проверка сборки BIO_CMP_UniversalGauge_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_UniversalGauge_EN.tsk
Как работать Скорость датчика будет увеличена, если вы держите нажатой кнопку U на СМ-5.

Скорость датчика будет уменьшена, если вы держите нажатой кнопку на CM-5.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[2]: совместный режим


3. Измеритель уровня звука

Sound Level Meter.jpg

Проверка сборки BIO_CMP_SoundLevelMeter_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_SoundLevelMeter_EN.tsk
Как работать Датчик будет двигаться в соответствии с обнаруженным звуком.

Уровень звука можно измерить, поскольку датчик делает больше движений, когда звук становится громче.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1]: совместный режим

AX-S1 ID[100]


4. Пасть крокодила

Crocodile Mouth.jpg

Проверка сборки BIO_CMP_CrocodileMouth_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_CrocodileMouth_EN.tsk
Как работать Он откроет рот, если вы положите руку впереди датчика, и закроет его, если вы убирёте руку.

Он откроет рот снова, если у него находится что то между губами.

Он будет проигрывать мелодию, если в течение 10 сек. не будет обнаружено объекта

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[3]: совместный режим

AX-S1 ID[100]


5. Pan Tilt

Pan Tilt.jpg

Проверка сборки BIO_CMP_PanTilt_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_PanTilt_EN.tsk
Как работать Upper/lower tilt joint will move upwards, когда вы нажимаете кнопку U на СМ-5.

Upper/lower tilt joint will move downwards, при нажатии на кнопку D на CM-5.

Right/Left pan joint will move rightwards, при нажатии на кнопку R на CM-5.

Right/Left pan joint will move leftwards, при нажатии на кнопку L на CM-5.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[3], ID[4]: совместный режим


6. Ворота парковки

Parking Gate.jpg

Проверка сборки BIO_CMP_ParkingGate_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_ParkingGate_EN.tsk
Как работать Если объект обнаружен перед датчиком, то ворота будут открываться вертикально.

If an object is detected from a sensor and the barrier bar is pushed ahead at the same time, the bar will be open horizontally.

Ворота закроются, если не обнаружено ни какого объекта.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2]: совместный режим

AX-S1 ID[100]


7. Музыкальный автомобиль

Melody Car.png

Проверка сборки BIO_CMP_MelodyCar_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_MelodyCar_EN.tsk
Как работать Он будет ехать вперед на некоторое расстояние, проигрывая мелодию, если вы нажмете кнопку L на CM-5.

Он вернётся на некоторое расстояние, проигрывая мелодию, если вы нажмете кнопку R на CM-5.

Он повернёт направо проигрывая мелодию, если вы нажмете кнопку U на СМ-5.

Он повернёт налево проигрывая мелодию, если вы нажмете кнопку D на CM-5.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4]: режим колеса

AX-S1 ID[100]


8. Робот-рука

Robot Arm.png

Проверка сборки BIO_CMP_RobotArm_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_RobotArm_EN.tsk
Как работать Он будет вращаться вправо, если нажать кнопку R на CM-5.

Он будет вращаться влево, если нажать кнопку L на CM-5.

Он будет вытягивать свою руку, если нажать кнопку U на СМ-5.

Он будет собирать свою руку, если нажать кнопку D на CM-5.

It will stretch its wrists, if you press the start button and U button at the same time.

It will bend over its wrists, if you press the start button and D button at the same time.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3]: режим колеса


9. Автомобиль для обнаружения препятствий

Obstacle Detection Car.jpg

Проверка сборки BIO_CMP_ObstacleDetectionCar_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_ObstacleDetectionCar_EN.tsk
Как работать Используйте автомобиль для обнаружения после установки препятствия на его пути.

Обнаруживайте препятствия, и избегайте их во время движения.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4]: режим колеса

AX-S1 ID[100]


10. Приветливый пингвин

Greeting Penguin.jpg

Проверка сборки BIO_CMP_GreetingPenguin_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_GreetingPenguin_EN.tsk
Как работать If you put on your hands ahead of its head, it will bow.

If you put on your hands on the right side of its head, it will lift up its right hand.

If you put on your hands on the left side of its head, it will lift up its left hand.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4]: совместный режим

AX-S1 ID[100]


11. Атакующая утка

Attacking Duck.jpg

Проверка сборки BIO_CMP_AttackingDuck_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_AttackingDuck_EN.tsk
Как работать При попытке коснуться её головы рукой, она нападет используя клюв.

При попытки коснуться её головы с правой стороны, она повернёт голову вправо.

При попытки коснуться её головы с левой стороны, она повернёт голову влево.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3]: совместный режим

AX-S1 ID[100]


12. Cliff автомобиль обнаружения

Cliff Detection Car.png

Проверка сборки BIO_CMP_CliffDetectionCar_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_CliffDetectionCar_EN.tsk
Как работать Используйте автомобиль обнаружения после установки скал и препятствий на его пути.

Обнаруживайте скалы и препятствия и избегайте их во время движения.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4]: режим колеса

AX-S1 ID[100]


13. Хлопающий пингвин

Clapping Penguin.png

Проверка сборки BIO_CMP_ClappingPenguin_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_ClappingPenguin_EN.tsk
Как работать Он поклонится, если ваша рука будет перед его головой.

Он будет хлопать столько раз, сколько услышит ваших хлопков.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4]: совместный режим

AX-S1 ID[100]


14. Шагающий дройд

Walking Droid.png

Проверка сборки BIO_CMP_WalkingDroid_Check _EN.tsk
Demo код задачи BIO_CMP_WalkingDroid_EN.tsk
Demo файл для движения BIO_CMP_WalkingDroid_EN.mtn
Как работать Используйте шагающего дройда, после установки препятствий на его пути.

Обнаруживайте препятствия и избегайте их во время движения.

Настройка Dynamixel AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4]: совместный режим

AX-S1 ID[100]

Скачать (Bioloid)

Если вы хотите использовать программу RoboPlus для СМ-5(контроллер используемый для Bioloid Beginner/Comprehensive Kits), необходимо обновить прошивку. Обратитесь для обновления прошивки RoboPlus Manager, ... ( Please refer to firmware update of RoboPlus Manager on how to update firmware.)

Подготовка к скачиванию кода задачи:

1) Вызов операционного кода(*.tsk) для RoboPlus задачи.

  • Вы можете открыть его дважды щелкнув файл кода задачи.
  • Вы можете открыть его с помощью открытого файла функции RoboPlus Task.
  • Вы можете открыть его с помощью Drag & Drop в RoboPlus Task.

2) Соедините ПК и контроллер с USB2Dynamixel.

3) Включите питание контроллера. (Пожалуйста, обратитесь к информации о том, как включается питание)

Cm5 pc.png

Загрузка кода задачи

1. Подключите контроллер перед загрузкой код задачи.

Для загрузки кода задачи контроллер должен быть подключен к ПК. (Пожалуйста, обратитесь к информации о том, как подключить контроллер к ПК)

2. Выберите правильный COM-порт(если вы его знаете), либо используйте функцию "Автоматический поиск", чтобы найти нужный порт.

Select port.png


Если RoboPlus Task не сможет найти контроллер, на экран будет выведено следующее сообщение.

Select port 2.png

  • Убедитесь, что контроллер подключен к компьютеру. (См. информацию о том, как подключить контроллер)
  • Убедитесь, что контроллер включен.
  • Проверьте, правильный ли порт связи был выбран.

3. Выберите меню загрузки.

Select port 3.png

Если в программе есть ошибка, вы должны найти её и исправить. (См. "rule check error messages")

4. Скачать программу.

Select port 4.png

Если загрузка не удается, она автоматически попытается снова с самого начала.

5. Выполните код задачи -> Ваш робот начнёт двигаться.

Включите контроллер и запустите загруженный код задачи.(Пожалуйста, к информации о контроллере, чтобы узнать, как выполнить код задачи.)

Замена предохранителя (CM-5)

Предохранитель предотвращает СМ-5 от перепадов напряжения, которые могут привести к повреждению цепи.

Если CM-5 не включается от аккумулятора, но включается при подключении к SMPS, необходимо заменить предохранитель.   Если предохранитель перегорел, то произойдёт следующее:

  • Можно включить питание СМ-5 только с SMPS.
  • Светодиод не мигает, даже если вы нажимаете на кнопку U для зарядки.

※ Предохранитель используемый для CM-5 имеется в продаже в ближайших к вам электрических магазинах.

(Предохранитель: 220V/5A)

Cm5 fuse.png

Управление Dynamixel

Dynamixels used as robot actuators possess many functions. В этом разделе объясняется, как изменить настройки dynamixel.

Изменение ID

Изменить ID можно следующим образом.

1. Выберите порт, к которому подключен контроллер.

2. Нажмите Кнопку “Connect”.

Id change 1.png

3. Список подключенных dynamixels показан слева. Кликните на dynamixel у которого вы хотите изменить ID.

4. Кликните строку с ID в таблице управления.

5. Нажмите на поле со списком ID List, чтобы увидеть список возможных идентификаторов. Выберите идентификатор, затем нажмите кнопку Применить.

Id change 2.png


[Меры предосторожности при смене ID]

  • Для использования ID в RoboPlus Motion и RoboPlus Task, он должен быть в пределах следующих диапазонов.
    • ID для Dynamixel должен быть между 0 и 25.
    • ID для AX-S1 должен быть установлен в диапазоне 100 и 109.

Изменение режима движения

Dynamixel может работать в 2 различных режимах.

  • Режим колеса: вращается на 360 градусов, как и обычный двигатель.
  • Совместное Режим: Moves at a set angle with normal servo motors.

Режим может быть изменен с помощью RoboPlus Manager. После того, как режим установлен, он будет поддерживаться, даже если Dynamixel выключен.

1) Выберите порт, к которому подключен контроллер.

2) Нажмите Кнопку “Connect”.

Id change 1 (1).png

3) Список подключенных dynamixels показан слева. Кликните на dynamixel у которого вы хотите изменить режим. Then, click on the CW/CCW Angle Limit line in the Control Table.

4) Для установки в режим колеса, установите значение предельного угла CW/CCW на "0". Или, просто нажмите на кнопку "Wheel Mode".

Mode change 2.png

5) Чтобы установить совместный режим, снова установите значение предельного угла CW/CCW на любое число, отличное от "0".

Начальные значения углового предела для совместного режима "0" для CW , и "1023" для CCW.

Поиск и устранение неисправностей

Если вы не можете найти dynamixel с помощью RoboPlus Manager, попробуйте сделать следующее:

1) Подключите только 1 Dynamixel и проверьте, есть ли какие-нибудь повторяющиеся коды. Если вы видите ещё Dynamixel слева, хотя подключен только 1, существует высокая вероятность того, что повторяется ID. Немедленно замените его.

2) Если вы не можете найти Dynamixels, как показано на изображении ниже, нажмите на кнопку "Dynamixel Поиск". Если скорость связи не устанавливается в 1 Мбит, функция "Dynamixel Поиск" автоматически сбрасывает скорость передачи контроллера to 1Mbps to enable it to be recognized.

Dxl search.png

Если проблема не устраняется, ваш dynamixel нуждается в ремонте. Пожалуйста, свяжитесь с отделом обслуживания компании, в которой вы его купили.

Управление несколькими роботами

Этот метод посылает команды сразу нескольким роботам и используются для танца или демонстрации.

Команды роботам посылаются одновременно, используя широковещательный режим в ZigBee модуле.

Bioloid (Beginner/Comprehensive)

1) Связь с Zig2Serial и carious robots.

Broadcast zig2cm5.png

2) Связь RC-100 и carious robots.

Broadcast rc2cm5.png


1. Для использования CM-5, подключите вместе контроллер и модуль ZIg-100.

2. Используйте RoboPlus Manager для настройки ID модуля ZIG-100 on the opposite party’s robot to 65535.

3. Нет необходимости устанавливать широковещательный канал для связи.

4. Используйте RC-100, чтобы давать команды напрямую или используйте Zig2Serial чтобы давать команды с помощью ПК.

Устройство Значение канала по умолчанию Может ли канал быть изменен
CM-5 1 Неизменный
Zig2Serial 1 Изменчивый
RC-100 1 Изменчивый
Канал для ZIG-100 установленный на СМ-5 неизменный. 
Таким образом все пользователи должны установить свой канал to #1 for broadcast communication.
All channels for the devises must pair to communicate.

Bioloid Premium Kit / CM-700

1) Связь Zig2Serial и carious robots.

Broadcast zig2prm.png

2) Связь RC-100 и carious robots.

Broadcast rc2prm.png


1. Для использовании CM-510/CM-700, подключите модуль ZIG-100 с контроллером.

2. Use the RoboPlus Manager to change the opposite party’s wireless ID to 65535.

3. The channel on the ZIG-110 connected to the controller it set to #4, so the channels on the Zig2Serial and RC-100 must be set to #4.

4. Перейдите по ссылке для изменения канала RC-100.

5. Перейдите по ссылке для изменения канала Zig2Serial.

Устройство Значение канала по умолчанию Может ли канал быть изменен
CM-510/CM530 4 Неизменный
Zig2Serial 1 Изменчивый
RC-100 1 Изменчивый
Канал zigbee подключенный к контроллеру - неизменный. 
Таким образом все пользователи должны установить свой канал #4 for broadcast communicationAll channels for the devises must pair to communicate
Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
Навигация
Помощь
Robot Geeks
Инструменты