Технические характеристики

Материал из Robot Geeks Wiki - робототехника для любителей и профессионалов
Перейти к: навигация, поиск

Содержание

Общие сведения

Dynamixel - это высокопроизводительные исполнительные механизмы, управляемые при помощи пакетов цифровой связи.

Ниже перечислены особенности сервомоторов Dynamixel:

  • Исполнительный механизм для роботов: модульный исполнительный, объединяющий все необходимые функции для роботехники.

Принципиальная схема устройства Dynamixel
  • Различные варианты компоновки: возможность создавать роботов разнообразных форм и размеров, используя различные крепежи.
  • Управление по сети: сервомоторы Dynamixel имеют уникальные идентификаторы, позволяющие объединять и вести управление несколькими устройствами по общей цифровой шине данных. Различные модели Dynamixel могут поддерживать интерфейсы передачи данных такие как: TTL, RS-485, CAN и т.д.
  • Обратная связь: возможность получать данные о текущем положении, скорости и усилии, а также температуре, напряжении и т.д.
  • Удобство подключения: устройства подключаются последовательно по принципу Daisy Chain.
  • Аварийная сигнализация: когда внутренняя температура, момент, напряжение питания и т.д. выходят за заданные пределы, устройство передает о текущей аварии по сети, зажигает светодиоды или отключает нагрузку. Необходимое поведение может быть запрограммировано.
  • Конфигурация податливости (compliance): можно конфигурировать параметр "податливости" при управлении по положению.
  • Установка крутящего момента: 1023 шага для установки момента от максимального до минимального (при холостом вращении).
  • Привод с низким потреблением тока/высоким напряжением: Dynamixel высокоэффективны, потому что работают на высоком напряжении при низком потреблении тока.
  • Статусные светодиоды: имеет светодиоды для визуализации показаний состояния Dynamixel.


Серия AX

Подключения к UART

Для управлять сервоприводами Dynamixel, главный контроллер должен преобразовать свои UART сигналы в сигналы полудуплексного типа. Реккомендованная схема подключения приведена на рисунке ниже.

Схема подключения Dynamixel AX

Назначение контактов

Назначение контактов приведены на рисунке ниже. Соединительный кабель может подключаться к любому из двух разъемов так как оба разъема представляют собой последовательное соединение и необходимы при объединении нескольких Dynamixel на одной шине управления.

Назначение контактов Dynamixel AX

Подтверждение соединения

Светодиод AX-12 мерцает один раз, если питание подается на AX-12 правильно.

Основные технические характеристики

AX-12W

Dynamixel Ax-12W
  • Масс: 52,9г
  • Габаритные размеры, мм: 32*50*40
  • Разрешение: 0,29°
  • Передаточное отношение: 32:1
  • Скорость холостого хода, об/мин: 470 (при 12В, режим колеса); 54 (при 12В, режим сочленения)
  • Рабочий угол поворота: 0° ~ 300°
  • Рабочая температура: -5℃ ~ +70℃
  • Напряжение питания: 9-12В (рекомендуется напряжение: 11,1В)
  • Управляющий сигнал: Цифровой Пакет
  • Тип протокола: Полудуплексный Асинхронной Последовательный (8бит, 1стоп, без контроля четности)
  • Интерфейс подключения: TTL Level Multi Drop (тип коннектора dasy chain)
  • ID: 254ID (0 ~ 253)
  • Скорость передачи данных: 7843 бит/c ~ 1 Мбит/c
  • Обратная связь: положение, температура, нагрузка, входное напряжение и т.д.
  • Материал: корпус – техническая пластмасса.

AX-12A

Dynamixel Ax-12A
  • Масс: 54.6г
  • Габаритные размеры, мм: 32*50*40
  • Разрешение: 0,29°
  • Удерживающий крутящий момент: 1.5Нм (при 12В, 1.5А)
  • Передаточное отношение: 254:1
  • Скорость холостого хода, об/мин: 59 (при 12В)
  • Диапазон угла поворота:
    • 0° ~ 300°
    • Без ограничений
  • Рабочая температура: -5℃ ~ +70℃
  • Напряжение питания: 9-12В (рекомендуется напряжение: 11,1В)
  • Управляющий сигнал: Цифровой Пакет
  • Тип протокола: Полудуплексный Асинхронной Последовательный (8бит, 1стоп, без контроля четности)
  • Интерфейс подключения: TTL Level Multi Drop (тип коннектора dasy chain)
  • ID: 254ID (0 ~ 253)
  • Скорость передачи данных: 7843 бит/c ~ 1 Мбит/c
  • Обратная связь: положение, температура, нагрузка, входное напряжение и т.д.
  • Материал: корпус – техническая пластмасса.

AX-18F/ AX-18A

Dynamixel Ax-18A
  • Масс: 55.9г
  • Габаритные размеры, мм: 32*50*40
  • Разрешение: 0,29°
  • Передаточное отношение: 254:1
  • Удерживающий крутящий момент, Нм: 1,8 (при 12В, 2.2A)
  • Скорость холостого хода, об/мин: 97 (при 12В)
  • Рабочий угол поворота: 0° ~ 300°
  • Рабочая температура: -5℃ ~ +75℃
  • Напряжение питания, В: 9-12В (рекомендуется напряжение: 11,1В)
  • Управляющий сигнал: Цифровой Пакет
  • Тип протокола: Полудуплексный Асинхронной Последовательный (8бит, 1стоп, без контроля четности)
  • Интерфейс подключения: TTL Level Multi Drop (тип коннектора dasy chain)
  • ID: 254 ID (0 ~ 253)
  • Скорость передачи данных: 7843 бит/c ~ 1 Мбит/c
  • Обратная связь: положение, температура, нагрузка, входное напряжение и т.д.
  • Материал: корпус – техническая пластмасса.

RX Series

Подключения к UART

Управление сервоприводами Dynamixel серии RX осуществляется через RS485. Для подключение микроконтроллера к сервомоторам серии RX рекомендуется следующее подключение.

Схема подключения Dynamixel RX

(Схема уже встроена в стандартные контроллеры для Dynamixel)

  • Напряжение Dynamixel подается через Pin1 (-), Pin2 (+).
  • В вышеупомянутой схеме Направление сигнала данных TxD и RxD в Уровни TTL определяется в соответствии с уровнем Направления 485 следующим образом:
    • В случае Направления485, уровень = высокий: Сигнал TxD выводится на D+ и D-.
    • В случае Направления485, уровень = низкий: Сигнал D+ и D- выводится на RxD.

Назначение контактов

Dynamixel RX-серии имеет два четырёхконтактных разъёма и у этих разъёмов одинаковые функции. Назначение контактов приведены на рисунке ниже.

Схема подключения Dynamixel RX

Подключение нескольких Dynamixel RX в общую шину должно быть сделано как показано ниже.

Схема последовательного соединения Dynamixel RX

При неправильном подключении сервомоторы Dynamixel могут быть поверждены.

Подтверждение соединения

Светодиод Dynamixel мерцает один раз, если питание подаётся правильно.

Основные технические характеристики

RX-24F

Dynamixel RX-24F
  • Масс: 67г
  • Габаритные размеры, мм: 35,6*50,6*35,5
  • Разрешение: 0,29°
  • Передаточное отношение: 193:1
  • Удерживающий крутящий момент, Нм: 2,6 (при 12В, 2,4А)
  • Скорость холостого хода, об/мин: 126 (на 18.5В)
  • Рабочий угол поворота: 0° ~ 300°
  • Рабочая температура: -5℃ ~ +80℃
  • Напряжение питания, В: 9-12 В (рекомендуется напряжение: 11,1В)
  • Управляющий сигнал: Цифровой Пакет
  • Тип протокола: Полудуплексный Асинхронной Последовательный (8бит, 1стоп, без контроля четности)
  • Интерфейс подключения: RS-485
  • ID : 254 (0 ~ 253)
  • Скорость передачи данных: 7843 бит/c ~ 1 Мбит/c
  • Обратная связь: положение, температура, нагрузка, входное напряжение и т.д.
  • Материал: металлические шестеренки, корпус – техническая пластмасса.
  • Тока в режиме ожидания, мА: 50

RX-28

Dynamixel RX-28
  • Масс: 72г
  • Габаритные размеры, мм: 35,6*50,6*35,5
  • Разрешение: 0,29°
  • Передаточное отношение: 193:1
  • Удерживающий крутящий момент, Нм: 3,7 (при 18.5В; 1.9А)
  • Скорость холостого хода, об/мин: 85 (на 18.5В)
  • Рабочий угол поворота: 0° ~ 300°
  • Рабочая температура: -5℃ ~ +80℃
  • Напряжение питания, В: 12-18.5В (рекомендуется напряжение: 14.8В)
  • Управляющий сигнал: Цифровой Пакет
  • Тип протокола: Полудуплексный Асинхронной Последовательный (8бит, 1стоп, без контроля четности)
  • Интерфейс подключения: RS-485
  • ID: 254 (0 ~ 253)
  • Скорость передачи данных: 7843 бит/c ~ 1 Мбит/c
  • Обратная связь: положение, температура, нагрузка, входное напряжение и т.д.
  • Материал: металлические шестеренки, корпус – техническая пластмасса.
  • Тока в режиме ожидания, мА: 50

RX-64

Dynamixel RX-64
  • Масс: 125г
  • Габаритные размеры, мм: 40.2*61.1*41
  • Разрешение: 0,29°
  • Передаточное отношение: 200:1
  • Удерживающий крутящий момент, Нм: 5.3 (при 18.5В; 2.6А)
  • Скорость холостого хода, об/мин: 64 (на 18.5В)
  • Рабочий угол поворота: 0° ~ 300°
  • Рабочая температура: -5℃ ~ +80℃
  • Напряжение питания, В: 12-18.5В (рекомендуется напряжение: 14.8В)
  • Управляющий сигнал: Цифровой Пакет
  • Тип протокола: Полудуплексный Асинхронной Последовательный (8бит, 1стоп, без контроля четности)
  • Интерфейс подключения: R-485
  • ID: 254 (0 ~ 253)
  • Скорость передачи данных: 7843 бит/c ~ 1 Мбит/c
  • Обратная связь: положение, температура, нагрузка, входное напряжение и т.д.
  • Материал: металлические шестеренки, корпус – техническая пластмасса.
  • Тока в режиме ожидания, мА: 50

EX Series

Подключение к UART

см. серию RX

Назначение контактов

см. серию RX

Подтверждение соединения

см. серию RX

Улучшения функционала

Точное управление Положение и скорость контролируются с разрешением в 4096-шага, благодаря установленному энкодеру.

Измерения тока Возможность использования более сложных схем управления, благодаря наличию показаний потребляемого тока.

Поддержка Спаренного Режима Два сервомотора EX-106+ могут быть включены параллельно и синхронизированы, то есть ими можно управлять одновременно, повышая значение крутящего момент.

Основные технические характеристики

EX-106+

Dynamixel EX-106+
  • Масс: 154г
  • Габаритные размеры, мм: 40.2*65.1*46
  • Разрешение: 0,06°
  • Передаточное отношение: 184:1
  • Удерживающий крутящий момент, Нм: 10.9 (при 18.5В; 7А)
  • Скорость холостого хода, об/мин: 91 (на 18.5В)
  • Рабочий угол поворота: 0° ~ 251°
  • Рабочая температура: -5℃ ~ +80℃
  • Напряжение питания, В: 12-18.5В (рекомендуется напряжение: 14.8В)
  • Управляющий сигнал: Цифровой Пакет
  • Тип протокола: RS-485 Асинхронный Последовательный (8бит, 1стоп, без контроля четности)
  • Интерфейс подключения: RS-485 Multi Drop Bus
  • ID: 254 (0 ~ 253)
  • Скорость передачи данных: 7843 бит/c ~ 1 Мбит/c
  • Обратная связь: положение, температура, нагрузка, входное напряжение и т.д.
  • Материал: металлические шестеренки, алюминиевая передняя панель, корпус – техническая пластмасса.
  • Тока в режиме ожидания, мА: 55

MX Series

Подключение к UART

Для Dynamixel моделей MX-28T, MX-64T, MX-106T см. cерию AX.

Для Dynamixel моделей MX-28R, MX-64R, MX-106R см. cерию RX.

Назначение контактов

Для Dynamixel моделей MX-28T, MX-64T, MX-106T см. cерию AX.

Для Dynamixel моделей MX-28R, MX-64R, MX-106R см. cерию RX.

Подтверждение соединения

Светодиод Dynamixel мерцает один раз, если питание подаётся правильно.

Основные технические характеристики

MX-28T / MX-28R

Dynamixel MX-28
  • MCU : ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
  • Датчик положения: Бесконтактный абсолютный энкодер(12бит, 360°)
  • Двигатель: Maxon
  • Скорость: 8000 бит/c ~ 4,5 Мбит/c
  • Алгоритм управления: ПИД управление
  • Масса: 72г
  • Габаритные размеры, мм: 35.6*50.6*35.5
  • Разрешение: 0,088°
  • Рабочий угол поворота:
    • 0° ~ 360°
    • Без ограничений
  • Передаточное отношение: 193:1
  • Удерживающий крутящий момент:
    • 2.3 Нм (при 11.1В, 1.3А)
    • 2.5 Нм (при 12.0В; 1.4А)
    • 3.1 Нм (при 14.8В; 1.7А)
  • Скорость холостого хода:
    • 50 об/мин (при 11.1В)
    • 55 об/мин (при 12.0В)
    • 67 об/мин (при 14.8В)
  • Рабочая температура: -5℃ ~ +80℃
  • Напряжение питания: 10-14.8В (рекомендуется напряжение: 12В)
  • Управляющий сигнал: Цифровой Пакет
  • Тип протокола: Полудуплексный Асинхронный Последовательный (8бит, 1стоп, без контроля четности)
  • Интерфейс подключения:
    • MX-28T: TTL Level Multi Drop Bus
    • MX-28R: RS-485 Multi Drop Bus
  • ID : 254 (0 ~ 253)
  • Обратная связь: положение, температура, нагрузка, входное напряжение и т.д.
  • Материал: металлические шестеренки, корпус – техническая пластмасса
  • Тока в режиме ожидания, мА: 100

Соблюдайте меры предосторожности при подключении к источнику питания!

  • Для стабильного энергоснабжения, мы рекомендуем использовать контроллер ROBOTIS или SMPS2 Dynamixel.
  • Подключайте Dynamixel к источнику питания, пока он выключен.
  • Осуществляйте включение и выключение с помощью переключателя питания.

MX-64T / MX-64R

Dynamixel MX-64
  • MCU : ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
  • Датчик положения: Бесконтактный абсолютный энкодер (12бит, 360°)
  • Двигатель: Maxon
  • Скорость: 8000 бит/c ~ 4,5 Мбит/c
  • Алгоритм управления: ПИД управление
  • Масса: 126 г
  • Габаритные размеры, мм: 40.2*61.1*41
  • Разрешение: 0,088°
  • Передаточное отношение: 200:1
  • Удерживающий крутящий момент:
    • 5.5 Нм (при 11.1В, 3.9А)
    • 6.0 Нм (при 12.0В; 4.1А)
    • 7.3 Нм (при 14.8В; 5.2А)
  • Скорость холостого хода, об/мин:
    • 58 об/мин (при 11.1В);
    • 63 об/мин (при 12.0В);
    • 78 об/мин (при 14.8В)
  • Рабочий угол поворота: 0° ~ 360°
  • Рабочая температура: -5℃ ~ +80℃
  • Напряжение питания, В: 10-14.8В (рекомендуется напряжение: 12 В)
  • Управляющий сигнал: Цифровой Пакет
  • Тип протокола: Полудуплексный Асинхронный Последовательный (8бит, 1стоп, без контроля четности);
  • Интерфейс подключения:
    • MX-28T: TTL Level Multi Drop Bus
    • MX-28R: RS-485 Multi Drop Bus
  • ID : 254 (0 ~ 253)
  • Обратная связь: положение, температура, нагрузка, входное напряжение и т.д.
  • Материал: металлические шестеренки, корпус – техническая пластмасса
  • Тока в режиме ожидания, мА: 100

Соблюдайте меры предосторожности при подключении к источнику питания!

  • Для стабильного энергоснабжения, мы рекомендуем использовать контроллер ROBOTIS или SMPS2 Dynamixel.
  • Подключайте Dynamixel к источнику питания, пока он выключен.
  • Осуществляйте включение и выключение с помощью переключателя питания.

MX-106T / MX-106R

Dynamixel MX-106
  • MCU : ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
  • Датчик положения: Бесконтактный датчик абсолютного отсчета (12бит, 360 градусов)
  • Двигатель: Maxon
  • Скорость: 8000 бит/c ~ 4,5 Мбит/c
  • Алгоритм управления: PID управление
  • Масса: 153г
  • Габаритные размеры, мм: 40.2*65.1*46
  • Разрешение: 0,088°
  • Передаточное отношение: 225:1
  • Удерживающий крутящий момент:
    • 8.0 Нм (при 11.1В, 4.8А)
    • 8.4 Нм (при 12.0В; 5.2А)
    • 10.0 Нм (при 14.8В; 6.3А)
  • Скорость холостого хода:
    • 41 об/мин (при 11.1 В);
    • 45 об/мин (при 12.0 В);
    • 55 об/мин (при 14.8 В)
  • Рабочий угол поворота: 0° ~ 360°
  • Рабочая температура: -5℃ ~ +80℃
  • Напряжение питания: 10-14.8В (рекомендуется напряжение: 12В)
  • Управляющий сигнал: Цифровой Пакет
  • Тип протокола: Полудуплексный Асинхронный Последовательный (8бит, 1стоп, без контроля четности)
  • Интерфейс подключения:
    • MX-106T (TTL Level Multi Drop Bus)
    • MX-106R (RS485 Multi Drop Bus)
  • ID : 254 (0 ~ 253)
  • Обратная связь: положение, температура, нагрузка, входное напряжение и т.д.
  • Материал: металлические шестеренки, корпус – техническая пластмасса
  • Тока в режиме ожидания, мА: 100

Соблюдайте меры предосторожности при подключении к источнику питания!

  • Для стабильного энергоснабжения, мы рекомендуем использовать контроллер ROBOTIS или SMPS2 Dynamixel.
  • Подключайте Dynamixel к источнику питания, пока он выключен.
  • Осуществляйте включение и выключение с помощью переключателя питания.
Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
Навигация
Помощь
Robot Geeks
Инструменты