Модель HOKUYO UTM-30LX-EW

Материал из Robot Geeks Wiki - робототехника для любителей и профессионалов
Перейти к: навигация, поиск

0000313 400.jpeg

Содержание

HOKUYO UTM-30LX-EW

Общие сведения

UTM-30LX-EW - лазерный датчик для сканирования области. Источником света для датчика является лазер с длинной волны λ=905 нм. Область сканирования составляет 270 градусов. Датчик измеряет расстояние до объектов в своём диапазоне для каждого углового шага. Данные измерений и угловой шаг передаются через канал связи. Данный лазер имеет 1 класс безопасности.

HOKUYO-UTM-30LX-EW.png

Важные замечания

  • Этот датчик не предназначен для использования в устройствах обесепечения безопасности.
  • Этот датчик не предназначен для использования в устройствах обнаружения людей.
  • Этот датчик не предназначен для использования в устройствах вооружения.
  • Внимательно прочтите инструкцию перед использованием.

Спецификация

Название продукта Сканирующий лазерный дальномер
Модель UTM-30LX-EW
Источник света Полупроводниковый лазерный диод (λ = 905 нм.)

Класс безопасности лазера 1

Напряжение питания 12V DC ± 10%
Потребляемый ток Макс.: 1А; Среднее: 0.7А
Потребляемая мощность Меньше чем 8Ватт
Дальность обнаружения и объект обнаружения Гарантированный диапазон: 0,1 ~ 30 м. (Белый лист)

Максимальный диапазон: 0,1 ~ 60 м. Минимальная определяемая ширина 10 м. ~ 130 мм, (Изменяется в зависимости от расстояния)

Точность 0,1 - 10м.: ± 30мм.; 10 - 30м.: ±50мм. (Белый лист)

Меньше 3 000lx: Белый лист ± 30мм. (0,1м. до 10м.) Меньше 100 000lx: Белый лист ± 50мм. (0,1м. до 10м.)

Разрешение 1мм.

0,1 - 10м.: σ < 10мм.; 10 - 30м.: σ < 30мм. (Белый лист) Меньше 3 000lx: σ ± 10мм. (Белый лист до 10м.) Меньше 100 000lx: σ ± 30мм. (Белый лист до 10м.)

Угол сканирования 270 градусов
Угловое разрешение 0,25 градусов (390 градусов/1440)
Время сканирования 25 мс(скорость двигателя 2400об.)
Интерфейс Ethernet 100BASE-TX (Auto-nregotioation)
Выход Для синхронизации 1 - Point
Светодиодный дисплей Зелёный: источник питания

Красный: нормальная работа (горит непрерывно) неисправность (мигает)

Окружающая среда (Температура/Влажность) -10°C ~ +50°C

Относительная влажность меньше чем 85% (без росы и инея)

Температура хранения -25 ~ 75°C
Воздействие окружающей среды Измеренное расстояние будет короче, что фактическое расстояние под дождём, снегом и прямыми солнечными лучами.
Виброустойчивость 10 ~ 55Hz с двойной амплитудой 1,5 мм. в каждом из направлений X, Y и Z в течение 2 часов.

55 ~ 200Hz 98 м/с² в 2 минуты в каждом из направлений X, Y и Z в течение 1 часа

Ударопрочность 196 м/с², 10 раз в каждом из направлений X, Y и Z
Защитное сооружение Оптика: IP67 (кроме разъёма Ethernet)
Сопротивление изоляции 10МΩ для DC 500Vмегомметр
Вес 210 гр. (без кабеля)
Корпус Поликарбонат
Размер (ширина x глубина x высота) 62мм. x 62мм. x 87,5мм.

MC-40-3240

  • При стандартных условиях испытаний (точность не может быть гарантирована под прямыми солнечными лучами)
  • Значение окружающей среды меньше чем 1000Lx.

Выполните необходимые испытания с реальным устройством в рабочей среде.

Используйте методы фильтрации данныъ для уменьшения эффекта капель воды при обнаружении объектов под дождем.

Эталонные значения качества

Операционная устойчивость к вибрации 19,6 м/с², 10Hz ~ 150Hz с 2 минутным колебанием, каждые 30 минут по осям X, Y и Z
Операционная ударопрочность 49 м/с², 10 раз по любой из осей X, Y и Z
Угловая скорость 2π/с (1Hz)
Угловое ускорение π/2 рад/с²
Срок годности 5 лет (может меняться в зависимости от условий эксплуатации)
Уровень шума 25 ДБ или меньше на расстоянии в 300мм.
Сертификат Утверждено FDA (21 CFR части 1040.10 и 1040.11

Подключение

Robot Cable 4 Pin

Цвет Функция
Коричневый +12В
Голубой
Зелёный Синхронный выход

Замечание: Контакты 0В блока питания (синий) и выходной COM (0В) (белый) внутренне соединены

Ethernet RJ-45

RJ - 45 разъем прикреплен к кабелю (длина: 300 мм)

Этот датчик совместим со стандартным протоколом связи SCIP2.2

Эл. Схема выходного контура

HOKUYO-UTM-30LX-EW-electric.png

Номинальная мощность: 30В, 30мА (или ниже)

Замечание: Номинальная резистор должен быть использован для выхода.

Управляющий сигнал

Выход синхронизации (UTM-30LX-EW).

1 импульс примерно 1 мс. Синхронизация выходного сигнала показана ниже на временной диаграмме.

HOKUYO-UTM-30LX-EW-syncro.png

Коды ошибок

1. Лазер неисправен: когда нет излучения или превышен класс безопасности 1.

2. Неисправен двигатель: когда скорость вращения отличается от значения по умолчанию (> 25 мс)

Синхронный/Предупреждающий сигнал будет отключен, когда будут обнаружены эти неисправности. Двигатель и лазер также остановятся. Детали ошибки могут быть получены по средствам коммуникайии с датчиком.

[Коды ошибкок] Причина ошибки может быть получена из регистра "STAT" строка "II" согласно протоколу коммуникации SCIP. Ошибки "STAT" и возможные решения приведены ниже.

ID Сообщение Значение Решение
000 нет ошибки нормально не нужно ни каких действий
050

100

150

Невозможен доступ к внутреннему чипу Неправильная система обработки датчика Датчик неисправен и нуждается в ремонте
151 Инициализация внутреннего чипа не удалась Система обработки датчика - не удалась инициализация Датчик неисправен и нуждается в ремонте
200 Ошибка энкодера Ошибка энкодера Датчик неисправен и нуждается в ремонте
250 Не удалось запустить двигатель Неправильная работа двигателя Датчик неисправен и нуждается в ремонте
251 Ошибка вращения двигателя Двигатель работает не стабильно Уменьшите вибрацию и помехи
300

301

302

Лазер слишком высоко

Лазер слишком низко

Laser no echo

Неправильная работа источника света Уменьшите внешнее освещение и помехи
303 Погрешность измерения Не удалось измерить расстояние Уменьшите вибрацию, внешнее освещение и помехи

[Смысл значения расстояния]

Значение "X" - ценность расстояния каждого шага выглядит следующим образом

Значени расстояний "x" Значение
x < 23 Погрешность измерения. Расстояние не может быть измерено из-за интерференции света или шума
23 <= x < 60000 Истинное значение расстояния (мм)
60000 <= x Объект не существует или объект имеет низкий коэффициент отражения

Функция мульти-эхо

The sensor masures up to three echoes of reflection for each step (direction). Получает значения расстояния и интенсивности от каждого Эхо-сигнала.

Сенсор выполняет до трех измерений отраженного сигнала для каждой точки измерения, таким образом получая несклолько значений расстояния и интенсивности для каждой точки. Множественные эхо-сигналы обазуются путем отражения от поверхности прозрачных объектов, углов объектов и отражения от мелких частиц, таких как капли дождя, тумана и пыли. Мульти-эхо - это функция датчика для получения расстояния и значения интенсивности многократных отражений приходящих в одном направлении.

Два близко расположенных объекта или объект с низкой отражательной способностью могут не производить множественные Эхо-сигналы, и поэтому могут не быть обнаружены в виде отдельных единиц.

Сетевые настройки

1. Начальное значение.

  • IP адрес:192.168.0.10
  • Номер порта: 10940

2. Инициализации IP.

Удалите резиновую крышечку, расположенную на боковой стороне нижней крышки датчика. Нажмите и удерживайте переключатель внутри этого отверстия более двух секунд для того чтобы начать процесс инициализации IP. Отпустите кнопку, светодиод начнёт мигать оранжевым цветом. Это указывает на перезапуск датчика. Вставьте резиновый колпачок в исходное положение.

Меры предосторожности

Когда внутренняя схема датчика работает на очень высокой скорости, вырабатывается тепло и оно концентрируется в нижней его части. Пожалуйста, установите теплоотвод или что то другое для выпуска тепла. В качестве теплоотвода рекомендуется Алюминиевая пластина размером (200мм х 200мм х 2мм).

Могут возникнуть помехи, когда два или более одинаковых датчика установлены в одной плоскости обнаружения. Это происходит по причине того, что датчик не может определить происхождение полученных лазерных импульсов. Это вызывает ошибку измерения в течение одного или двух шагов. Фильтрация данных может решить эту проблему.

Габаритные размеры, мм

Utm 30lx ew ed.gif

Скачать

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
Навигация
Помощь
Robot Geeks
Инструменты