Контроллер CM-700

Материал из Robot Geeks Wiki - робототехника для любителей и профессионалов
Перейти к: навигация, поиск

Cm700 - 0.jpg

Содержание

Спецификация

  • Вес: 37.3г
  • Контроллер: ATmega2561
  • Рабочее напряжение
    • Допустимый диапазон: 7В ~ 35В
    • Рекомендуемое напряжение: см. #Питание.
  • Потребляемый ток
    • В режиме ожидания: 40 мА
    • Внешний I/O; максимальный ток: 0.9A
    • Максимальный ток: 10А (предохранитель)
  • Рабочая температура: -5 ℃ ~ 70 ℃
  • Внутреннее устройство ввода/вывода
    • Кнопка: 2 шт. (Reset 1, Start 1)
    • Датчик напряжения: 1
  • Внешний вход/выход устройства
    • OLLO совместимый 5и контактный I/O порт: 6
    • TTL порт для AX/MX серии Dynamixel: 4
    • RS-485 порт DX/EX серии Dynamixel: 5

Краткое описание

  • CM-700 - это модуль управления, содержащий ЦПУ, интерфейсы TTL/RS485 и вход для подключения BT-110A/ZIG-110. Для управлениями Dynamixel или другими перефирийными устройствами имеется плата расширения (SUB board).
  • CM-700 SUB Board стыкуется с управляющим модулем и обеспечивает все необходимые интерфейсы и источники питания.
  • Схема CM-700 находится в открытом доступе, поэтому при необходимости вы можете разработать собственный модуль расширения.

Cm700 - 2.png

  • PC Link/Communication device: cвязь с ПК через последовательный порт и разъём для подключения коммуникационного устройства, например BT-110A, ZIG-110 или IR-приемника, кроме того данный интерфейс может использоваться для связи с другими внешними платами.
  • Battery Jack - разъем аккумулятора: используется для подключения аккумулятора.
  • Power Jack - разъем питания: используется для подключения блока питания SMPS.
  • Power Switch - переключатель питания: используется для включения/выключения робота.
  • MODE - режим: кнопка используется для выбора режима работы СМ-700. Для получения дополнительной информации см. ниже.
  • START - старт: кнопка используется для запуска выбранного режима. Пожалуйста, прочтите ниже для получения дополнительной информации.
  • 3 pin Dynamixel port - разъем Dynamixel TTL: разъем шины AX/MX используется для подключения Dynamixel в последовательное соединение.
  • 4 pin Dynamixel port - разъем Dynamixel RS-485: используется для подключения Dynamixels с использованием 4-контактного кабеля RS-485 в методе последовательного соединения.
  • 5 pin Aux device port - порт для подключения периферийных устройств: используется для подключения датчиков и других периферийных устройств.
  • Mode Led - светодиод режима работы: светодиодный индикатор для отображения текущего режима работы СМ-700, см. ниже:
  • Status Led - cветодиод состояния: индикатор отображает текущее состояние СМ-700, см. ниже:

Cm700 - 3.png

Значение индикаторов Mode Led

Manage - Управление

  • Показывает, что контроллер находится в режиме управления Dynamixel.
  • Используется для установки или тестирования операций СМ-5x0, AX/MX Dynamixel с помощью RoboPlus Manager.
  • Включается автоматически, когда RoboPlus Manager и CM-5x0 подключены.

Program - Программа

  • Режим редактирования движения.
  • Активен, если осуществляется редактирование движения с помощью RoboPlus Motion.
  • Активен, когда RoboPlus Manager и CM-5x0 подключены.

Play - Воспроизведение

  • Режим исполнения кода задачи.
  • Активен после загрузки написанного кода в контроллер СМ-5x0 с помощью RoboPlus Task.
  • Кнопка Start должна быть нажата пользователем для выполнения, когда светодиод Play мерцает.

Значение индикаторов Status Led

  • TXD: активен, пока СМ-5x0 передаёт данные.
  • RXD: активен, пока СМ-5x0 получает данные.
  • AUX: назначенный индикатор, может использоваться пользователем в программе.

Электропитание

  • Так как контроллер CM-700 может использоваться в комбинации с различными периферийными платами и устройствами, то рабочее напряжение питания может варьироваться. Пожалуйста изучите приведенную ниже информацию для выбора нужного источника питания.

Использование CM-700 с самодельной платой расширения

Так как CM-700 не имеет регулятора напряжения, необходимо чтобы плата расширения обеспечивала напряжение питания 5V. Рабочее напряжение CM-700: 4.5 ~ 5.5V.

Использование CM-700 с платой расширения CM-700 SUB Board

При использовании стандартной платы расширения от Robotis CM-700 SUB Board допустим следующий диапазон напряжения питания: 7 ~ 35V.

Таблица необходимого напряжения питания при исполльзовании различных сервомоторов Dynamixel

Используется Dynamixel Мин. напряжение, В Макс. напряжение, В Li-Po преобразование Ni-MH преобразование
AX-12A 9 12 3 cells 8 ~ 10 cells
DX-117 12 18.5 3 ~ 5 cells 10 ~ 15 cells
RX-10 9 12 3 cells 8 ~ 10 cells
RX-28 12 18.5 3 ~ 5 cells 10 ~ 15 cells
RX-64 12 18.5 3 ~ 5 cells 10 ~ 15 cells
EX-106+ 12 18.5 3 ~ 5 cells 10 ~ 15 cells
MX Series 10 14.8 3 ~ 4 cells 9 ~ 12 cells

При использовании 2х и более различных типов сервомоторов Dynamixel вместе, напряжение питания должно быть подобрано таким обзразом, чтобы оно попадало в дипазаоны напряжения питания всех подключенных Dynamixel. Например, при использовании AX-12+ и RX-64 вместе, где AX-12+ имеет диапазон от 7 до 12 В., и RX-64 - до 18 В., оптимальное напряжение питание будет 12 В, Li-Po конверсия составит 3 ячейки и Ni-MH будет - 10 ячеек.

Подключение электропитания

  • Подключите батарею к соответствующему разъему контроллера CM-700.
  • Включите переключатель питания.
  • Если ток поступает, то индикатор включен и один из светодиодов мерцает.

Cm700 - 4.png

Включение

  • [Включение]: для включения питания, переведите переключатель из положения OFF в положение ON.

※ Если питание не включается, несмотря на перемещение переключателя в положение ON, возможно, разрядилась аккумуляторная батарея.

Перезарядите батарею или подключите блок питания. См. секцию #Зарядка.

  • [Start]: для перехода в режим воспроизведения, используйте кнопку Mode, чтобы управлять режимом работы. Нажмите кнопку START, когда светодиод PLAY мерцает.

※ При нажатии на кнопку START, индикатор PLAY больше не должен мерцать; это нормальное состояние исполнения задачи.

  • [End]: если вы хотите остановить исполнение задачи, нажмите кнопку MODE чтобы вернуться в режим ожидания, или выключите питание.

Использование

  • #RoboPlus Manager используется для контроля Dynamixel и периферийных устройств, он может подключаться к Dynamixel (AX / MX Dynamixel ... и т.д.) и различным компонентам Ollo (сенсорный датчик, светодиодный модуль, IR-датчик и т.д.).
  • Движения робота могут быть изменены и сохранены через #RoboPlus Motion. Сохраненные движения (mtn файл) могут быть всегда выполнены #RoboPlus Task, а также движение каждой части можно регулировать путем записи кодов задач для управления.

Embedded C

  • Контроллером СМ-5x0 можно программировать на языке Си. Пожалуйста, обратитесь к секции Embedded C для получения дополнительной информации.

Подключение к ПК

Для связи ПК и СМ-700, используется переходник LN-101, как показано на рисунке ниже.

Cm700 - 8.png

Подключение модуля беспроводной связи

  • Модуль беспроводной связи ZIG-110/BT-110 может быть подключен к CM-700.

Cm700 - 9.jpg

Замена предохранителя

Предохранитель предотвращает перегрузки по мощности, которые могут повредить цепь. Если CM-700 не включается, существует высокая вероятность, что ваш предохранитель неисправен и нуждается в замене.   ※ размеры предохранителя СМ-700, показаны ниже, вы можете использовать продукт с мощностью от 125В/5A ~ 10А (такой же, как СМ-510)

Cm700 - 10.png

Назначение контактов в разъемах

Расположение контактов разъема, соединяющего CM-700 и плату расширениея, показано ниже.

Cm700 - 11.jpg

Контакты питания

Контактный разъём питания СМ-700 показан ниже.

Cm700 - 12.png


AUX 5-контактный разъем

Разъем для полключения различных аналоговых или цифровых устройств.

Cm700 - 13.jpg

1. OUT: 5В цифровой выход управления (Максимально допустимой ток 0.9A).

2. VDD: 5В выход для питания внешних устройств.

3. ADC: Аналоговый вход.

4. GND.

5. NC: Не используется.

Разъем для подключения внешних устройств

Используется для подключения модуля беспроводной связи с BT-110A, ZIG-110, IR-приемника, или других устройств.

Cm700 - 14.png

1. TXD : Передача сигнала.

2. RXD : Получение сигнала.

3. VDD : Напряжение питания (от 2,7~3,6 В.).

4. GND : Земля.

3-контактный разъем TTL для AX/MX шины

Cm700 - 15.png

1. GND : Земля.

2. VDD : Напряжение питания (равно напряжению источника питания контроллера).

3. DATA : передача данных (Описание протокола передачи см. в секции Описание коммуникации).

4-контактный разъем RS485 для DX/EX шины

Cm700 - 16.png

1. GND: Земля.

2. VDD: Напряжение питания (равно напряжению источника питания контроллера).

3. DATA+: передача данных (Описание протокола передачи см. в секции Описание коммуникации).

4. DATA-: передача данных (Описание протокола передачи см. в секции Описание коммуникации).

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
Навигация
Помощь
Robot Geeks
Инструменты