Контроллер CM-510 / CM-530

Материал из Robot Geeks Wiki - робототехника для любителей и профессионалов
Перейти к: навигация, поиск

Cm510.jpg

Содержание

Спецификация CM-510

  • Вес: 51.3 г
  • Контроллер: ATmega2561
  • Напряжение питания
    • Диапазон: 6.5V ~ 15V
    • Рекомендуемое напряжение: 11.1V (Li-Po 3Cell)
  • Потребляемый электрический ток
    • В режиме ожидания: 50 мА
    • Внешний вход/выход; максимальный ток: 0.9A
    • Макс.: 10А (предохранитель)
  • Рабочая температура: -5 ℃ ~ 70 ℃
  • Внутренний вход/выход устройства
    • Кнопка: 5 (Сброс 1, Порт 5)
    • Микрофон (для обнаружения звука): 1
    • Датчик напряжения: 1
  • Внешний вход/выход устройства
    • OLLO совместимый 5и контактный I/O порт: 6
    • Порт для AX/MX серии Dynamixel: 5

Спецификация CM-530

  • Вес: 54 г
  • Контроллер: STM32F103RE
  • Рабочее напряжение
    • Допустимый диапазон: 6V ~ 15V
    • Рекомендуемое Напряжение: 11.1V (Li-Po 3Cell)
  • Потребляемый электрический ток
    • В режиме ожидания: 50 мА
    • Внешний вход/выход; Максимальный ток: 300 мА
    • Всего Максимальный ток: 10А (предохранитель)
  • Рабочая температура: -5 ℃ ~ 70 ℃
  • Внутренний ввод/вывод устройства
    • Кнопка: 5 (Сброс 1, Порт 5)
    • Микрофон (для обнаружения звука): 1
    • Датчик напряжения: 1
  • Внешний вход/выход устройства
    • OLLO совместимый 5и контактный I/O порт: 6
    • Порт для AX/MX серии Dynamixel: 5

Краткое описание

Cm510 - 2.png

  • PC Link - cвязь с ПК (CM-510 последовательный порт, CM-530 USB порт): используется для подключения кабеля интерфейса к СМ-5x0 и ПК. Используется для связи с другим компьютером или загрузки кода задачи.
  • Communication device - разъём для подключения коммуникационного устройства: используется для беспроводной связи с BT-110A, ZIG-110, IR-приемником, модулями или другими устройствами.
  • Battery Jack - разъем аккумулятора: используется для подключения аккумулятора.
  • Power Jack - разъем питания: используется для подключения блока питания SMPS.
  • Power LED - индикатор питания: индикатор состояния питания Вкл. и Выкл.
  • Power Switch - переключатель питания: используется для включения/выключения робота.
  • MODE - режим: кнопка используется для выбора режима работы СМ-5x0. Для получения дополнительной информации см. ниже.
  • START - старт: кнопка используется для запуска выбранного режима. Пожалуйста, прочтите ниже для получения дополнительной информации.
  • U / L / D / R кнопки: функции данных кнопок могут быть назначены программно.
  • 3 pin Dynamixel port - разъем Dynamixel: разъем шины AX/MX используется для подключения Dynamixel в последовательное соединение.
  • 5 pin Aux device port - порт для подключения периферийных устройств: используется для подключения датчиков и других периферийных устройств.
  • Mode Led - светодиод режима работы: светодиодный индикатор для отображения текущего режима работы СМ -530, см. ниже:
  • Status Led - cветодиод состояния: индикатор отображает текущее состояние СМ-530, см. ниже:

Значение индикаторов Mode Led

Manage - Управление

  • Показывает, что контроллер находится в режиме управления Dynamixel.
  • Используется для установки или тестирования операций СМ-5x0, AX/MX Dynamixel с помощью RoboPlus Manager.
  • Включается автоматически, когда RoboPlus Manager и CM-5x0 подключены.

Program - Программа

  • Режим редактирования движения.
  • Активен, если осуществляется редактирование движения с помощью RoboPlus Motion.
  • Активен, когда RoboPlus Manager и CM-5x0 подключены.

Play - Воспроизведение

  • Режим исполнения кода задачи.
  • Активен после загрузки написанного кода в контроллер СМ-5x0 с помощью RoboPlus Task.
  • Кнопка Start должна быть нажата пользователем для выполнения, когда светодиод Play мерцает.

Значение индикаторов Status Led

  • TXD: активен, пока СМ-5x0 передаёт данные.
  • RXD: активен, пока СМ-5x0 получает данные.
  • AUX: назначенный индикатор, может использоваться пользователем в программе.

Подключение электропитания

  • Контроллер может работать от аккумулятора либо от блока питания SMPS.
  • Батарея должна быть подключена в гнездо аккумулятора СМ-5x0
  • При использовании блока питания необходимо перевести переключатель питания в положение ON.
  • Если ток поступает, то индикатор включен и один из светодиодов мерцает.

Подключение электропитания

  • Контроллер может работать от аккумулятора либо от блока питания SMPS.
  • Батарея должна быть подключена в гнездо аккумулятора СМ-5x0
  • При использовании блока питания необходимо перевести переключатель питания в положение ON.
  • Если ток поступает, то индикатор включен и один из светодиодов мерцает.

Cm510 - 3.png

Включение

  • [Включение]: для включения питания, переведите переключатель из положения OFF в положение ON.

※ Если питание не включается, несмотря на перемещение переключателя в положение ON, возможно, разрядилась аккумуляторная батарея.

Перезарядите батарею или подключите блок питания. См. секцию #Зарядка.

  • [Start]: для перехода в режим воспроизведения, используйте кнопку Mode, чтобы управлять режимом работы. Нажмите кнопку START, когда светодиод PLAY мерцает.

※ При нажатии на кнопку START, индикатор PLAY больше не должен мерцать; это нормальное состояние исполнения задачи.

  • [End]: если вы хотите остановить исполнение задачи, нажмите кнопку MODE чтобы вернуться в режим ожидания, или выключите питание.

Использование

  • #RoboPlus Manager используется для контроля Dynamixel и периферийных устройств, она может подключаться к Dynamixel (AX / MX Dynamixel ... и т.д.) и различным компонентам Ollo (сенсорный датчик, светодиодный модуль, IR-датчик и т.д.).
  • Движения робота могут быть изменены и сохранены через #RoboPlus Motion. Сохраненные движения (mtn файл) могут быть всегда выполнены #RoboPlus Task, а также движение каждой части можно регулировать путем записи кодов задач для управления.

Embedded C

  • Контроллером СМ-5x0 можно программировать на языке Си. Пожалуйста, обратитесь к секции Embedded C для получения дополнительной информации.

Подключение к ПК

  • PC Link СМ-510 подключается к последовательному порту ПК. Если вы хотите подключить CM-510 к компьютеру без последовательного порта, вы можете использовать адаптер USB2Dynamixel. (USB2Dynamixel продаётся отдельно.)
  • PC Link СМ-530 подключается к USB порту ПК.

Cm510 - 4.png

Беспроводное подключение модуля связи

Модуль беспроводной связи ZIG-110/BT-110 может быть подключен к CM-5x0.

Cm510 - 5.png

Зарядка

  • Если во время эксплуатации робота раздается звуковой сигнал, необходимо зарядить аккумулятор.
  • Если зарядка началась, красный светодиод на зарядном устройстве начинает мерцать. Если зарядка завершена, включается зелёный светодиод.

Отключение батареи

Cm510 - 6.png


Подключение зарядного устройства

Cm510 - 7.png


Зарядка

Cm510 - 8.png


Зарядка в процессе (красный светодиод) Зарядка завершена (зеленый светодиод)

Cm510 - 9.png

⇒ Робот может работать используя внешний источник питания, если SMPS напрямую подключен к роботу.


Bp battery.jpg

⇒ Аккумулятор иммет два разъема: для зарядного устройства и для питания робота.

Замена предохранителя

Предохранитель предотвращает перегрузки по мощности, которые могут привести к повреждению цепи.

Если CM-510/CM-530 не включается от аккумулятора, но включается при подключении к блоку питания, необходимо заменить предохранитель.

  ※ Тип предохранителя 125V/5A ~ 10A.

Cm510 - 10.png


※ Как заменить предохранитель

Найдите предохранитель на задней панели CM-510/CM-530.

Cm510 - 11.png


Используйте щипчики для замены предохранителя на новый.

Cm510 - 12.png

Назначение контактов в разъемах

Контактный разъём питания СМ-510 показан ниже.

Cm510 - 13.png


AUX 5-контактный разъем

AUX разъем СМ-510 показан ниже.

Cm510 - 14.png


1. OUT: 5В цифровой выход управления (Максимально допустимый ток 0.9A).

2. VDD: 5В выход для питания внешних устройств.

3. ADC: Аналоговый вход.

4. GND.

5. NC: Не используется.

Разъем для подключения внешних устройств

Используется для подключения модуля беспроводной связи с ZIG-110, IR-приемника, или других устройств.

Cm510 - 15.png

1. GND : Земля.

2. VDD : Напряжение питания ( от 2,7~3,6 ).

3. RXD : Получение сигнала.

4. TXD : Передача сигнала.


3-контактный разъем для AX/MX шины

Cm510 - 16.png

1. GND : Земля.

2. VDD : Напряжение питания (равно напряжению источника питания контроллера).

3. DATA : передача данных (Описание протокола передачи см. в секции Описание коммуникации).

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
Навигация
Помощь
Robot Geeks
Инструменты