Контроллер CM-5

Материал из Robot Geeks Wiki - робототехника для любителей и профессионалов
Перейти к: навигация, поиск

Cm-5.jpg

Содержание

Спецификация

  • Вес: 125.95г (без аккумулятора)
  • Контроллер: ATMega128
  • Напряжение питания
    • Диапазон: 7В ~ 12В
    • Рекомендуемое: 11.1В (Li-Po 3Cell)
  • Потребляемый электрический ток
    • В режиме ожидания: 50 мА
    • Макс.: 5А (Предохранитель)
  • Рабочая температура: -5 ℃ ~ 70 ℃
  • Внешний вход/выход устройства
    • Порт AX/MX серии Dynamixel х 2

Краткое описание

Cm5 - 2.png

  • Power Switch - Переключатель питания.
  • Power Jack - Разъем SMPS для подключения питания.
  • Start button - Кнопка запуска.
  • Mode button - Кнопка выбора режима работы СМ-5.
  • PC Link - порт для подключения к последовательному порту СМ-510. Используется для загрузки кода задачи или связи с ПК.
  • U / L / D / R buttons - кнопки для выбора и ввода информации.
  • Mode LED - светодиод режима, индикатор для отображения текущего режима работы СМ -5; подробное описание приведено ниже.
    • Manage (Управление)
      • Показывает, что режим управления Dynamixel находится в процессе выполнения.
      • Используется для установки или тестирования работы СМ-5, AX/MX Dynamixel с помощью RoboPlus Manager.
      • Загарается автоматически, когда RoboPlus Manager и CM-5 подключены.
    • Program (Программа)
      • Показывает, что режим редактирования движения активен.
      • Активен если осуществляется редактирование движения с помощью RoboPlus Motion.
      • Загарается автоматически, когда RoboPlus Manager и CM- 5 подключены.
    • Play (Воспроизведение)
      • Показывает, что контроллер исполняет задачу.
      • Активет после загрузки написанного кода для СМ-5 с RoboPlus Task.
      • Кнопка Start должна быть нажата пользователем для начала выполнения задачи, когда светодиод Play мерцает.
  • Status LED - светодиод состояния, индикатор отображает текущее состояние СМ-5. Подробное описания приведено ниже.
    • Power - питание. Активно при включении питания; мигает, если контроллер заряжается.
    • TXD - передача данных. Активен, пока СМ-5 передаёт данные.
    • RXD - чтение данных. Активен, пока СМ-5 получает данные.
    • AUX - назначенный индикатор. Он может быть включен или выключен программно.

Подключение электропитания

Cm5 - 3.png

В СМ-5 установлена аккумуляторная батарея. Если аккумулятор заряжен, то включить устройство можно путём установки переключателя в положение ON. Возможно подключение к внешнему источнику питания без использования зарядного устройства, переключатель питания должен находиться в положении ON. Если питание подключено, горит индикатор питания, и один из светодиодов режима мерцает.

Использование

Cm5 - 4.png

  • [Подготовка]: отключите кабель от последовательного порта контроллера.
  • [Включение]: для включения питания, переведите переключатель из положения OFF в положение ON.
    • Если питание не включается, несмотря на перемещение переключателя в положение ON, возможно, разрядилась аккумуляторная батарея.
    • Перезарядите батарею или подключите внешний источник питания.
  • [Start]: для перехода в режим воспроизведения, используйте кнопку Mode, чтобы управлять роботами. Нажмите кнопку Start, когда светодиод Play мерцает.
    • При нажатии на кнопку Start, индикатор Play больше не должен мерцать; это нормальное состояние исполнения.
  • [End]: если вы хотите остановить выполнение операций, нажмите кнопку Mode чтобы вернуться в режим ожидания, или выключите питание.

Применение

  • Чтобы использовать RoboPlus с CM-5 вместо Behavior Control Programmer, обновите прошивку.

Пожалуйста, обратитесь к инструкции по обновлению прошивки оборудования в RoboPlus Manager.

  • Этот контроллер используется для управления сервомоторами Dynamixel(AX/MX Dynamixel... и т.д.) и другими периферийными устройствами.
  • Движения можно отредактировать и сохранить через RoboPlus Motion. Сохраненные движения (mtn файл) выполняются в RoboPlus Task.

RoboPlus Motion

Cm700.jpg

RoboPlus Task

Cm700 - 1.jpg

RoboPlus Manager

Cm700 - 2.jpg

Подключение к ПК

PC Link СМ-5 подключается к последовательному порту ПК. Если вы хотите подключить CM-5 к компьютеру без последовательного порта, вы можете использовать адаптер USB2Dynamixel. (USB2Dynamixel продаётся отдельно.)

Cm5 - 5.png

Подключение беспроводного модуля связи

Вы можете подключить модуль беспроводной связи ZIG-100 к СМ-5 через периферийный порт.
Cm5 - 6.png

Зарядка

При движении робота, рекомендуется отключать кабель питания (SMPS) и использовать аккумулятор. Если аккумулятор разряжен, пожалуйста, зарядите его как показано ниже.

Cm5 - 7.png

Cm5 - 8.png

В то время как CM-5 заряжается, индикатор питания мигает. Частота мигания показывает, сколько остается до окончания зарядки CM-5.

Чем чаще мигает индикатор, тем меньше времени остается до конца. После того, как зарядка завершена, индикатор будет мигать каждые 2 секунды.

Замена предохранителя

Предохранитель предотвращает перегрузки по мощности, которые могут повредить цепь.

Если CM-5 не включается от аккумулятора, но включается при подключении SMPS, необходимо заменить предохранитель.

Если предохранитель перегорел, произойдёт следующее:

  • Питание СМ-5 можно включить только при помощи SMPS.
  • Светодиод не мигает, даже если вы нажимаете кнопку U для зарядки.
  • Предохранитель, используемый для CM-5, можно приобрести в магазине электротоваров.

Параметры предохранителя: 220V/5A

Cm5 - 9.png

  • Отключите аккумулятор
  • Откройте крышку контроллера
  • Замените предохранитель, закройте крышку и подключите аккумулятор
Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
Навигация
Помощь
Robot Geeks
Инструменты